STM32 基于 MPU6050 的飞行器姿态控制设计与实现

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STM32 基于 MPU6050 的飞行器姿态控制设计与实现

2024-07-16 07:12| 来源: 网络整理| 查看: 265

基于STM32的MPU6050姿态控制设计是无人机、飞行器等飞行器件开发中的核心技术之一。在本文中，我们将介绍如何利用STM32和MPU6050实现飞行器的姿态控制，并提供相应的代码示例。

1. 硬件连接及库配置

首先，我们需要将MPU6050连接到STM32微控制器上。MPU6050一般通过I2C接口与STM32连接，因此需要配置相应的GPIO和I2C硬件。另外，我们还需要使用相应的I2C驱动库来进行通讯，通常是通过ST公司提供的STM32Cube库来完成。

以下是一个简单的I2C硬件初始化示例（基于STM32Cube HAL库）：

```c void I2C_Init() { hi2c.Instance = I2C1; hi2c.Init.Timing = 0x00707CBB; hi2c.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; hi2c.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; hi2c.Init.OwnAddress2 = 0; hi2c.Init.OwnAddress2Masks = I2C_OA2_NOMASK; hi2c.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; hi2c.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; if (HAL_I2C_Init(&hi2c) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } ```

2. 获取 MPU6050 加速度和陀螺仪数据

一旦硬件和库配置完成，我们可以通过I2C通信协议获取MPU6050的加速度和陀螺仪数据。

```c // 读取MPU6050数据 void MPU6050_ReadData(int16_t* accelerometerData, int16_t* gyroscopeData) { uint8_t buffer[14]; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c, MPU6050_ADDRESS, ACCEL_XOUT_H_REG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buffer, 14, 100); // 解析加速度计数据 accelerometerData[0] = (int16_t)((buffer[0]

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