激光雷达里程计模块的功能就是：估计相邻帧之间的位姿变换。

估计的方式：在相邻帧之间做点到线的约束和点到面的约束 具体的方式和LOAM一样

1 基于标签的匹配 在特征提取部分提取的特征点都会有个标签（在点云分割时分配的） 因此在找对应点时，标签必须一致 对于面点仅在上一帧中找地面点与之匹配 对于角点在上一帧对于的标签中找对应得角点 这种特征点匹配得方式会提高匹配精度

2 两步LM优化 首先做地面点得优化，再做角点得优化。该方法实现了相邻帧间得位姿估计 具体两步LM优化方法如下： （1）第一步通过当前帧地面点和上一帧匹配得地面点估计出 z roll pitch （2）第二步通过当前帧角点和上一帧匹配得角点估计出 x y yaw，并利用第一步估计得 z roll pitch 虽然在第一步就可以估计出x y yaw，但是其精度步高，不能用于第二步得估计 最后把两步估计得结果加起来，就是6自由度得位姿变换结果 优化方法意义：通过这种方式得优化，计算时间相比于原始LOAM可以减少35%。

原理和LOAM一样：当前帧和地图进行低频率得配准，得到最优得当前帧位姿变换

和原始LOAM不一样地方： 地图得存储。 LOAM是通过一个栅格地图进行局部地图得管理。 LeGO-LOAM是通过关键帧得概念进行局部地图管理，保存了激光雷达一些帧，和该帧的位姿。 局部地图建立就是通过根据当前帧的位置，提取与当前帧位置小于100m的关键帧拼接（根据每帧的位姿拼接）在一起作为局部地图

进行回环检测集成位姿图优化： 最后将SLAM里面的位姿图优化集成到了LeGO-LOAM中