【UAV】光流传感器原理分析及讲解 |
您所在的位置:网站首页 › 测量宽度的传感器叫什么 › 【UAV】光流传感器原理分析及讲解 |
关于光流传感器的快速使用请参考:【UAV】光流模块、测量速度、快速入门及安装使用 文章目录 简介光流传感器输出什么?那得到光流输出的数据,飞控又如何使用? Ref: 简介 光流传感器输出什么?首先要知道光流传感器的输出是什么?光流传感器输出的是xy两个轴向的速度数据,注意,没有位置数据,而位置反馈可以通过速度积分获得,不可避免会产生漂移,但实际通过组合导航算法的处理,也可获得较为满意的使用效果。 总体来看,光流算法分为两步: 通过下视摄像头获得图像数据,分析图像的不同时刻的帧数据,得到像素的移动速度;将像素的移动速度转换成飞行器的移动速度。 那得到光流输出的数据,飞控又如何使用?1、首先是与高度的关系,光流的数据一般在低空范围内有效,比如5m以内,超过一定高度,得到的数据精度就会比较差了,同时与高度有一个线性的关系,根据高度的大小,对光流得到的机体xy速度进行缩放; 一般来说,配合光流的高度数据主要来自超声波传感器,同样可以测得低空的高度,而且较气压计而言,精度较高,得到的相对高度比较准确(气压计有漂移,受风影响大,噪音也大)。 2、其次,需要进行姿态补偿。 什么意思呢?假设一种情况,飞行器在原地晃动,比如左右摆动,此时光流会输出一个速度数据出来,而实际飞行器并未有位置上的变化,所以需要将这个误判的速度进行修正掉。 3、最后还有一个yaw的旋转补偿。这个主要针对的是光流传感器并未放在飞行器中心位置,所以在原地yaw旋转运动时,xy会不对称的输出错误的数据,而这个数据是我们不需要的(实际飞行器并未运动)。 Ref: 无人机飞控之光流知识小结(包含LK算法的讲解,across写的)光流传感器原理和定点 |
今日新闻 |
推荐新闻 |
CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |