大型起重设备，靠油缸动作，需要走比较精确的定位，mm级。PLC给目标值，油缸传感器反馈油缸行程位置，两个输入给PI功能块计算，输出控制阀门开度。差不多是这么个过程。     现在有几个问题：1，PLC给目标位置给PID，比如说10米，我是应该直接把10米放到PID的setvalue端，还是做一个斜坡，1,2,3，4,5，6,7，8,9,10这样，逐渐加到10米，把这根曲线放到setvalue端。哪一种更有利于我的调试。2，做这个定位，我一定得用PID控制吗？能不能采用对速度的控制来实现定位。这么一个意思。比如说目标位置10米，我设定一个爬行段0.5米，意思是油缸移动到9.5米（传感器反馈）的时候，进入爬行段，爬行段的速度是可设的，当然，我会设得很低，比如3%的开度，当传感器反馈为10米，程序立即让阀回到中位，按道理来说，应该会停得比较准，当然也稍微有点过冲，这个过冲量记下来，第二次定位时，在目标位里把这个过冲量减掉。我不知道这种控制速度来定位的方式可行吗，请指教。3，还有其他办法做精准的定位控制吗？因为是起重设备，油缸也比较大，定位精度不会太高，但还是希望做得精确点。谢谢！！！！