1、安川机器人报警界面        控制柜：DX200

       2、安川机器人报警原因        报警一       报警代码：4109 [0000_0000_0000_0011]       报警名称：24V电源异常(I/O)       报警内容：未接通I/O用24V电源供给       子码内容：外部24V电源异常       报警原因：电缆(异常)/IO模块(电源异常)/AIO基板(异常)/短路·接地错误/其他       报警二       报警代码：4107 [B]       报警名称：数据超出允许范围       报警内容：机器人、工装轴的某根轴在电源切断和接通时的位置超出了容许范围。       子码内容：表示发生报警的轴       报警原因：编码器(数据异常)/SDCA01基板(保险丝断线)/其他       3、安川机器人解决案例        某用户在使用机器人过程中，发生了上述两个报警，经过排查发现：       ①用户本打算使用外部24V电源为端子台供电，因此将通用IO基板上的CN303短接插头拔掉，但是拔掉后并没有连接外部24V外部电源，因此有此报警，解决方法为接通24V电源即可。       ②机器人在高速运行时突然进行了外部急停，导致伺服断电时的指令位置和实际位置存在脉冲差值，解决方法为直接复位，然后接通伺服电源，使用轴操作移动至第2原点位置，并进行位置操作确认。

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