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汇川IS620N伺服CIA402状态机切换步骤
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汇川IS620N伺服CIA402状态机切换步骤-6040控制字及6041状态字描述
AM600 π³朱子文
4年前 (2019-05-25)
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使用IS620N 驱动器必须按照标准402 协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态。
各个状态说明 初始化 驱动器初始化、内部自检已经完成。驱动器的参数不能设置，也不能执行驱动功能。 伺服无故障 伺服驱动器无故障或错误已排除。驱动器参数可以设置 伺服准备好 伺服驱动器已准备好。驱动器参数可以设置。 等待打开伺服使能 伺服驱动器等待打开伺服使能。驱动器参数可以设置。 伺服运行 驱动器正常运行，已使能某一伺服运行模式，电机已通电，指令不为0 时，电机旋转。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 快速停机 快速停机功能被激活，驱动器正在执行快速停机功能。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 故障停机 驱动器发生故障，正在执行故障停机过程中。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 故障 故障停机完成，所有驱动功能均被禁止，同时允许更改驱动器参数以便排除故障。
也就是向6040PDO中依次写入6-7-15（要根据6041状态字反馈信号依次写入） 6040控制字寄存器各个位描述
6041状态字寄存器各个位描述
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