SAM 的单个推进器内配有两个反向旋转的螺旋桨。它还带有额外的配平子系统，用于改变其浮力和重心位置。因此，尽管 SAM 具有敏捷性，但仍动力不足。为此，它需要使用我们团队开发的高级控制系统来执行精准的操纵，并充分利用体载传感器。另外，在开发这些控制系统的同时，还需要在其仿真速度与保真度之间进行工程权衡。虽然计算流体动力学有助于实现高度精确的流体流动仿真，但是，完成仅运行我们的一个控制算法测试所需的计算就需要长达数天的时间。相比之下，我们在 Simulink 中创建的航行器运动仿真近乎实时运行，并且可以十分准确地用于对定性行为建模，从而使我们能够在 AUV 上测试控制方法之前，先在仿真中快速验证和优化这些方法。