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环境说明Ros配置Vmware虚拟机串口通信配置运行节点并调试有关问题解决办法rosdep相关缺少ros有关的库与pymodbus相关
参考
环境说明
环境说明系统版本Ubuntu 20.04.4Ros版本noetic主机形式VMware虚拟机夹爪型号RobotiQ 2F-85
Ros配置
新建ros工作空间并进行初始化 mkdir grips_wscd grips_wsmkdir srccatkin_init_workspacegit clone https://github.com/jr-robotics/robotiq 因为https://github.com/ros-industrial/robotiq 中没有noetic版本, 只能采用了上图中的git仓库。 使用rosdep安装依赖,运行以下命令rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y 如果出现问题,可以考虑使用rosdepc update和rosdepc init更新rosdep 全部正确安装无误后,cd到工作空间目录下输入catkin_make,然后再在该目录下source devel/setup.bash Vmware虚拟机串口通信配置 windows搜索栏输入设备管理器,然后查看对应robotiQ的COM端口号选择与电脑主机上的robotiQ的USB对应串口号,这里是COM8,实际要根据你自己的电脑那个号码进行选择! dmesg|grep ttyS* 给定该串口所有权限,如果有多个,不确定哪个的话需要一个个尝试,sudo chmod 777 /dev/ttyS0 启动rosroscore 对于2F-85夹爪,输入以下指令,这里要根据对应型号夹爪进行修改,串口号也要进行对应rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyS0 成功连接会显示如下,此时RobotiQ会亮起蓝色灯,如果没有说明当前选择的串口不对,或者对应串口未赋予相应权限。如果串口未正常连接:出现如下错误,请检查串口是否设置正确。 pymodbus.exceptions.ConnectionException: Modbus Error: [Connection] Failed to connect[ModbusSerialClient( baud[115200])] 然后运行如下指令可以对夹爪进行调试:rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py 成功后界面如下: 拓展: 还可以在Rviz中可视化夹爪模型,这里robotiq_2f_85_gripper_visualization要修改为对应型号夹爪的后缀为visualization的文件,同样的test_2f_85_model也应该修改为对应的launch文件。 roslaunch robotiq_2f_85_gripper_visualization test_2f_85_model.launch 成功后应为: 解决rosdep无法更新、缺少依赖问题 缺少ros有关的库根据报错进行相应的安装,这里只举几个例子。 解决办法: sudo apt-get install ros-ROS版本-soemrobotiQ所使用版本与最新版本的pymodbus库存在一些需要修改的地方,报错如下: 如果发现以下报错, ImportError: No module named pymodbus.client.sync 或者 TypeError: init() got multiple values for argument ‘unit’ 对于第一种报错:需要将对应报错文件py文件按下图序号1修改; 对于第二种报错:需要将对应报错文件py文件按下图序号2、3都进行修改; Ubuntu16.4下安装ROS系统&&配置ROBOTIQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper运行环境 https://github.com/jr-robotics/robotiq 官方Ros wiKi:http://wiki.ros.org/robotiq ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪 ROS Nonetic: 机械臂UR5 + RobotIQ FT300 传感器 配置 Ubuntu16.04下基于ROS控制Robotiq_2f_85_gripper RobotiQ官网 VMware Workstation 16 Pro 中的虚拟机使用宿主机的COM口 Robotiq+UR3 抓手配置 在ROS中配置使用Robotiq 抓手(一) Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪 |
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