主要在于寻找角点的函数，只需将第一章内第二段代码

ret, corners1 = cv.findChessboardCorners(img_gray, (w, h)) # 寻找内角点改为

ret, corners1 = cv.findCirclesGrid(img_gray, (w, h)) # 寻找内角点，更详细的内容参考第一章代码段内注释。

先各种姿势拍照：

square_size半圆心距（即每一行相邻两个圆心的圆心距的一半）= 13/2 = 6.5

BoardSize_Width 和Height都是10

我所使用的标定程序是在opencv sample文件夹下自带的calibration.cpp文件的基础上进行修改的。

一共主要有三个部分需要进行修改（其余细节可能需要稍微修改）

1、设置棋盘格参数改为设置非对称圆图案标定板参数：

标定程序中标定板的尺寸只需要行列信息和半圆心距信息，如下：

float square_size = 17.2525;

Size board_size = Size(4, 11); /* 标定板上每行、列的角点数 */

2、提取角点部分

将标定代码中的提取棋盘格角点的代码部分改为使用opencv的findCirclesGrid()函数提取标定图片中的圆心坐标，代码如下：