相机标定实用方案

相机标定就是确定相机内参和外参的过程，其结果精度会直接影响视觉系统后续工作的准确性。

一．OPENCV方法

在opencv中提供了一组函数用于实现相机的标定，标定返回的值包括：相机内参矩阵(fx fy xc yc)、相机外参矩阵(R t)以及畸变矩阵。

标定的步骤如下：

1. 准备棋盘格，棋盘格图片可以自行打印，以下使用10*7方格的棋盘格，交点则为9*6,棋盘格的大小1mm,即 gridsize=1

2. 拍照，拍照的原则是多角度，根据理论至少要两种角度的拍照，实际中通常会拍20张左右；

3. 使用opencv提供的角点检测函数findChessboardCorners找到棋盘格中的角点，并将每幅图片的角点值存放到list中，同时将棋盘格的角点的三维坐标存放到另一个list。

4. 使用calibrateCamera函数获取内存矩阵、畸变矩阵、旋转矩阵以及转移矩阵。

5.使用undistort函数将畸变的图像进行校正并查看校正后的图片效果。

下面我们用另外的方法，详细介绍流程。

相机标定涉及到了四大坐标系，分别为：

像素坐标系

图像物理坐标系

相机坐标系

世界坐标系