相机+棋盘格opencv |
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相机+棋盘格opencv
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1、标定相机生成的yml代码 2、棋盘格下载地址 3、注意事项 不想废话，直接上代码 环境为opencv-python==4.7版本，python==3.9版本，棋盘格为9行6列，15mm格子的棋盘格 1、标定相机生成的yml代码 import cv2 import numpy as np import glob import yaml # 找棋盘格角点 # 设置寻找亚像素角点的参数，采用的停止准则是最大循环次数30和最大误差容限0.001 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) # 阈值 # 棋盘格模板规格 w = 8 # 10 - 1 h = 5 # 7 - 1 # 世界坐标系中的棋盘格点,例如(0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(8,5,0)，去掉Z坐标，记为二维矩阵 objp = np.zeros((w * h, 3), np.float32) objp[:, :2] = np.mgrid[0:w, 0:h].T.reshape(-1, 2) objp = objp * 15 # 18.1 mm # 储存棋盘格角点的世界坐标和图像坐标对 objpoints = [] # 在世界坐标系中的三维点 imgpoints = [] # 在图像平面的二维点 # 加载pic文件夹下所有的jpg图像 images = glob.glob('./images/*.png') # 拍摄的十几张棋盘图片所在目录 i = 0 for fname in images: img = cv2.imread(fname) # 获取画面中心点 # 获取图像的长宽 h1, w1 = img.shape[0], img.shape[1] gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) u, v = img.shape[:2] # 找到棋盘格角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (w, h), None) # 如果找到足够点对，将其存储起来 if ret == True: print("i:", i) i = i + 1 # 在原角点的基础上寻找亚像素角点 cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria) # 追加进入世界三维点和平面二维点中 objpoints.append(objp) imgpoints.append(corners) # 将角点在图像上显示 cv2.drawChessboardCorners(img, (w, h), corners, ret) cv2.namedWindow('findCorners', cv2.WINDOW_NORMAL) cv2.resizeWindow('findCorners', 640, 480) cv2.imshow('findCorners', img) cv2.waitKey(200) cv2.destroyAllWindows() # %% 标定 print('正在计算') print(u, v) # 标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = \ cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None) # 写入文件 ###写入文件路径### file_path = ("./标定文件.yaml") ###写入文件路径### # 存取标定数据 mtx_yaml = mtx.tolist() dist_yaml = dist.tolist() camera_u, camera_v = u, v data = {"information": "Camera calibration parameters", "camera_matrix": mtx_yaml, "dist_coeff": dist_yaml, "camera_u": camera_u, "camera_v": camera_v} with open(file_path, "w") as file: yaml.dump(data, file) print("ret:", ret) print("mtx:\n", mtx) # 内参数矩阵 print("dist畸变值:\n", dist) # 畸变系数 distortion cofficients = (k_1,k_2,p_1,p_2,k_3) print("rvecs旋转（向量）外参:\n", rvecs) # 旋转向量 # 外参数 print("tvecs平移（向量）外参:\n", tvecs) # 平移向量 # 外参数 newcameramtx, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(mtx, dist, (u, v), 0, (u, v)) print('newcameramtx外参', newcameramtx) print("写入文件名称:", file_path) 2、棋盘格下载地址棋盘格为A4可直接打印的pdf格式，直接下载即可，棋盘格为9行6列，格子尺寸为15mm*15mm的小格子。
https://download.csdn.net/download/sunnyrainflower/87873947 如果不想要这个尺寸的棋盘格，可以找到我“三维扫描”专栏里面，有其他格式棋盘格生成的工具。 3、注意事项注意程序中标定板行列数据的设置，都比板子上的少1 版权声明：未经允许请勿转载 |
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