工业机器人是一种自动化设备，机械臂是工业机器人的一种，工业机器人也有其他形式。虽然两者的含义不同，但所指的内容有所重叠。所以一言以蔽之，机械臂只是其中一种，工业机器人有很多种形式。

什么是机械臂？机械臂是一种机械装置，可以手动控制，也可以自动控制，是指高精度、高非线性、多输入多输出、强耦合的复杂系统。由于其独特的操作灵活性，被广泛应用于安全防爆、工业装配等领域。机械臂是一个具有外部干扰、参数摄动和未建模动态等不确定性的复杂系统。因此，机械手的建模模型是不确定的。对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的轨迹，从而级联形成末端位姿。

什么是工业机器人？工业机器人能自动执行工作，是一种靠自身的动力和控制能力实现各种功能的机器，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器设备。它可以按照预先编制好的程序运行，也可以由人来指挥，现代工业机器人也可以按照人工智能技术制定的原则行动。工业机器人由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统，即主框架和执行机构，包括手臂、手腕和手。有些机器人也有行走机构。大多数工业机器人有3 ~ 6个自由度，其中手腕通常有1 ~ 3个自由度。驱动系统用于使执行机构产生相应的动作，包括动力装置和传动机构。控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发送命令信号，并控制它们。

机械臂与工业机器人的区别：机械臂广泛应用于工业、医疗甚至军事和航天领域，是机器人领域应用广泛的机械装置，有四轴、五轴、六轴、多轴、3D/2D机器人、液压机械手等。虽然种类繁多，但它们都有一个共同点：能够接收指令，准确定位三维(或二维)空间中的点进行操作。与机械臂不同的是，机器人不仅能接受人类的指令，还能按照人工智能指定的原则行动，按照人类预先编好的程序进行操作。未来机器人会更多的辅助或替代人类的工作，尤其是一些危险的工作和重复性的工作。

机械臂和工业机器人在应用范围上的区别：机械臂一般是串联结构，机械臂主要技术是驱动和控制，在工业上应用广泛。机器人主要分为串联结构和并联结构：并联机器人(PM)多用于要求高精度、高刚性、高速度、无大空间的场合，具体用于搬运、分拣、并联机床、运动模拟、机器人关节、金属切削、航天器接口等。串联机器人和并联机器人在应用上是互补的，串联机器人工作空间大，可以避免驱动轴之间的耦合效应，但机构各轴要单独控制，需要编码器和传感器来提高运动精度。