机器人软件适用版本： V3.1 以上

适用机器人：UR3、UR5、UR10 

目前制作的设备中，有许多系统是使用 PLC 和触摸屏做总控，机器人在系统中也需要受到

PLC 控制，下面给大家讲解一下如何远程使用 IO 控制 UR 机器人启动，暂停，停止。

1.   将 PLC 和 UR 的控制器按 IO 的说明连接好，如下图，注意 UR 机器人的 IO 均为 PNP

型。

2   连接机器人远程开机/关机，如下

3.   在 Polyscope 的安装设置界面，选择默认程序。

4.   将加载默认程序勾选，然后点击选择默认程序，选择程序

5.   将自动启动 运行原想卡中的默认程序勾选，并设置 IO 为 Digital_in[0]

6.   将自动初始化下的自动东制动器释放机器人勾选，并配置 Digital_in[1]

7.   选择安全设置界面的 IO 设置选项

8.   选择 Digital_in[0]，在下方的 IO 动作中，选择启动程序

9.   然后参照上一步将 Digital_in[2]配置成程序停止，Digital_in[3]配置成程序暂停