文 献 综 述一．研究背景刚刚落下帷幕的2019世界机器人大会上，来自20多个国家的4500多名选手参加比赛，300多位国内外顶级机器人专家和企业家汇聚一堂，共同分享了前沿科技成果。

从最简单的搬运工、傻瓜机到现在的灵巧的操作大师，智能助手，机器人在生活中发挥了越来越多的作用，完成更为复杂的任务，在应急救援、医疗服务、物流管理等领域快速延伸。

自2015年进入机器人3.0智能时代以来，美国、欧盟、日本和我国都将发展机器人技术作为一种国家战略，机器人技术这种高新技术也逐渐成为一种衡量国家科技创新与工业制造水平的重要指标。

2015年，日本宣布了机器人新战略，2016年，欧盟公布了Horizon 2020项目在机器人领域的资助项目，2017年美国发布了《国家机器人计划2.0》。

同样，2016年，我国工业和信息化部、国家发展和改革委员会和财政部联合发布了《机器人产业发展规划(2016-2020年)》，明确了我国机器人产业重点攻克的技术，引导我国工业机器人向中高端发展。

按照工作环境，机器人可分为室内机器人和室外机器人，相比较而言，室内移动机器人往往工作于非结构化环境中，无法通过GPS获得定位，也无法事先获得所处环境的地图信息。

因此，为了顺利完成任务，移动机器人必须确定自己的位置，并且同时依靠传感器获得的周边信息构建现场环境地图，也就是同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)。

构建地图后，采取合适的路径规划算法，机器人才可以实现自主导航，自主移动。

二．国内外研究现状自20世纪60年代，斯坦福研究院研制了一台搭载有视觉传感器和测距传感器的名为Shakey 的自主式移动机器人。

通过航迹推算预测机器人的位姿，并在栅格地图上按照自主规划的路径移动。

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