王，起初是上古时期国家最高统治者的称呼，起源于商代（夏朝最高统治者称“后”，即夏后氏）。商首领履于鸣条之战击败夏后氏最后一代后—癸（夏桀），俘获并放逐了夏桀后，自立为天子，自号为“王”，这是中华历史上第一个称王者。履也就是“成汤”（商汤）。

周武王十一年（约前1046年），周灭商，并广建诸侯以屏周室。周武王姬发采用商代制度，同样自号“天子”、称王。而诸侯则尊称天子为“天王”。周天王以公侯伯子男五等爵位封封授于各诸侯，诸侯们则以天王册命为依据，享有封国治理权、土地和人口统辖权，同时要承担对于共主周天王的臣属义务，如定期朝见纳贡、出兵随同征战等。

由于各国诸侯在封地内享有绝对统治权，并拥有对封国土地和人口的排他性所有权，所以经过数百年不断的兼并扩张作战，一部分诸侯的实力越来越强大，以至于到了可以威胁周天王，自立为王的地步。

周桓王十六年（前704年），楚国国君握卖熊通自加王号，并追谥去世的兄长熊眴为“楚厉王”。熊通是春秋时期第一个公开称王的诸侯国君，其死后被追谥为“楚武王”。（徐国徐偃王称王早于楚武王，不过没有延续下来，后世历代徐国国君都自段棚逗称徐子。）

自熊通称王后，到周简王元年（前585年），吴国国君寿梦也称王，这是第二个称王的诸侯国。周敬王元年（公元前519年），越国国君允常第三个称王。至此，南方楚、吴、越三个诸侯国都自立为王。不过三国不是传统意义上的诸夏封国，所以影响力不是很大。

周显王三十五年（前334年），以齐、魏“徐州相王”为标志，诸侯国君们在之后十多年年几乎全部称王，除传统战国七雄以外，中山、宋两国也各自称王，王号不再是周天王一家所独有。

秦王政二十六年（前221年），秦国依次消灭其余六国，统一天下。秦王以“功盖三皇、德兼五帝”自夸，于是改尊号为“皇帝”，废弃王号。同时，改分封制为郡县制，以流官治理地方，皇子不再实土就封，也不授予王号。秦代因此没有封王的情况。

至秦末天下大乱时，原山东六国旧贵族及新兴的义军首领们为显示正统传承及凝聚人心，纷纷称王。汉高帝灭西楚代秦建汉后，为了稳定国家、封赏功臣，分封了大量同姓及异姓王，建封国于四方。这时候的王爵还没有高低之分，一律为诸侯王，即国王。

两汉、魏晋沿袭相传，宗室封爵制度也一并传承。至晋武帝于泰始元年（265年）代魏称帝、建立晋朝后，大封宗室，其中叔父司马伷被封为东莞郡王，这是“郡王”的称呼第一次出现在中华历史上。至此，王爵细分为王（国王）、郡王两等，但是彼此的差别和仪制俸禄车马服饰待和橡遇尚不明显。南北朝时期，各国基本都遵循这一制度。

隋文帝开皇元年（581年），隋代周而立，隋文帝更定了宗室制度，宗室爵位九等，为国王、郡王、国公、郡公、县公、侯、伯、子、男。其中王爵为国王、郡王两等。隋炀帝时只保留了王、公、侯三等，其余六等爵位废除，并规定了皇帝之叔伯、兄弟、皇子封授国王（亲王）的制度。

唐武德元年（618年）李渊建唐，宗室制度在唐代得到进一步加强。唐制：皇帝兄弟、皇子封亲王，亲王承继子封嗣王，亲王余子中有功劳者或者皇帝特别加恩者封郡王，其余封国公。皇太子所生诸子则一律封郡王（皇太孙除外）。

有唐一代，异姓封王者非常多（集中在中后期），这是由于唐代政治斗争复杂严重，中后期又长期处于藩镇割据局面，所以朝廷多对建立功业的功臣加以晋封王爵的奖励，以激励他们为朝廷效力（当然，安禄山、朱温等反贼也有授王爵，这里就不多解释了）。不过除了唐初的吴王杜伏威以外，其他的异姓王都是郡王级别，例如汾阳王郭子仪。

经历五代乱世后，宋太祖于建隆元年（960年）建立宋朝，宗室封爵制度一依唐制，不过也有修改，王爵分王（亲王）、嗣王、郡王三等。宋代宗室爵位没有太多实际意义、也没有过多的物质利益，和官员封爵几乎混同一体（除了最高级别的亲王以外）。而嗣王一级更是几乎虚置，两宋三百年间，一共才封授了四位嗣王，算是极为特殊的王爵了。与唐朝一样，宋代异姓功臣获得郡王封号的概率也非常之高。

辽、金、西夏、元等少数民族政权，在封爵制度上照搬中原制度，但是对于王爵的封授不是很严谨和很规整，大量的异姓被授予国王（亲王）爵位，由此而带来的政治动荡也十分常见。