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其实要用PID调节的话，最好是使用带有编码器的比较高端一点的直流减速电机，但是因为它价格有点贵，所以我们一般做智能小车就会选用普通的直流电机，但是普通的直流电机也是可以使用PID调节的，虽然它的效果没有带编码器得到直流减速电机的好，但是我们也可以在调节的过程中慢慢地深刻的理解PID调节的含义。今天先来分享一下我刚刚涉及的PID中的P调节。
P就是比例：Proportion 它直接影响的是我们整个系统的响应速度，P参数越大，系统对外界的响应速度越快，P参数越小，系统对外界的响应速度越慢，当然P也不是越大越好，P大的话，就会让我们的系统产生比较大的超调量，这当然不是我们想要的结果，所以说任何事物都要适度才好。
我们都知道，PID调节中的一个很重要的参数就是误差，误差顾名思义就是我们目标值和实际值的差值，而这个P就是直接作用于这个差值上的，我们来看下部分代码
void SetLeftSpeed(u16 LeftSet,u16 LeftReal)//入口参数：目标值，实际值
{
static int LeftMotorPWM=0;
int LeftError=0,LeftIncPWM=0;
LeftError=LeftSet-LeftReal;//本次偏差等于目标值减去实际值
LeftIncPWM=(int)(LeftPID_Kp*LeftError);
LeftMotorPWM+=LeftIncPWM;
if(LeftMotorPWM>=90)
LeftMotorPWM=90;
else if(LeftMotorPWM |