SimpleFOC之ESP32（十） |
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SimpleFOC之ESP32（十）
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目录
说明一、ESP-NOP1.1、简介1.2、硬件准备1.3、代码演示1.3.1、官方示例1.3.2、代码改进简化
二、力矩反馈2.1、Dagor项目介绍2.2、ESP32drive的力矩反馈2.2.1、硬件准备2.2.2、修改代码2.2.3、根据串口输出调试2.2.4、观察电机运行2.2.5、实际应用2.2.6、调试总结
三、ESP32drive-Double的力矩反馈3.1、一个驱动器两个电机3.1.1、硬件准备3.1.2、代码演示3.1.3、串口查看3.2.4、观察电机运行
3.2、两个驱动器四个电机3.2.1、硬件准备3.2.2、代码演示3.2.3、串口查看3.2.4、观察电机运行
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说明
一 开始并没打算做ESP32的产品和教程，在B站无意中看到了老外的触觉控制（Haptic Control），觉得非常炫酷，甚是心动。仔细研究了Dagor这个项目，国内貌似没有销售这个产品（2021年8月份），板子上用的TI芯片正缺货，我就想能不能用分立元件搭建电路，实现同样的功能，凭借十几年的经验我觉得应该可以拿下。过程还算顺利，两个月做了四版PCB，实现了Dagor的全部功能。这个产品借鉴了老外的创意，参考了老外的代码，只能算半个原创吧！ Haptic Control，这个术语我专门百度翻译了下，触觉控制，但是大家都叫力矩反馈，只好随大流了。 ESP32drive这个产品目前最大的问题是没有应用场景，不知道这个产品能做什么用。工业环境下CAN或者485似乎更可靠，为什么要用无线通信呢。而我之所以要做这个技术完全是被esp-now的触觉控制所吸引，这么炫酷的技术肯定有它的价值，大概现在是超前市场了。 有一种传言，说国内的芯片都是找的国外研发机构设计的，国外设计好国内直接拿去生产，最典型的就是近两年突然冒出的很多可以兼容STM32F103的芯片。当然这不是本文要讨论的，我想说的是ESP32这个芯片会不会也是这种模式。《SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制》文中 修改底层代码 一节，描述了一个问题，这个问题并不重要，重要的是创作者在这里放了一个网址：https://github.com/espressif/esp-idf/issues/5429，打开网址，描述了一个问题，大胆揣测，可以脑补出事件过程：国外专业研发机构设计的这个芯片，其中包含有MCPWM功能，但这个功能并没受到ESP的重视，因为当前的主要应用场景是物联网，网络通信是重点。研发部工程师（可能是一个211或985刚毕业的研究生 ）根据功能写底层驱动，因为领导不太重视MCPWM这个功能，所以驱动写好以后简单测试下就上传了，工程师没多久也辞职了。不久老外发现了这个问题，厂家给解决了，但解决的并不利索，我编译的时候又遇到了问题。 对问题细节的推敲很好的解释了我的疑惑，为什么我做了这个产品却不知道能做什么用，因为ESP的厂家也不知道它能做什么用，芯片是老外设计的，老外知道做什么用，但是用法还没传到国内。 因为是通信，所以至少2个设备，
 观察串口打印 
1.3.2、代码改进简化
官方示例的功能很强大，不需要事先知道对方的MAC就可以连接，当然这也导致了代码看起来有点复杂，稍微做了点改进，用最简洁的代码实现ESP-NOW，前提是需要事先知道对方的MAC，
//读取本机MAC
#include
void setup() {
Serial.begin(115200);
WiFi.mode(WIFI_MODE_STA);
Serial.print("ESP32 Board MAC Address: ");
Serial.println(WiFi.macAddress()); //打印本机MAC
pinMode(2, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(2, HIGH); //turn on
delay(500);
digitalWrite(2, LOW); //turn off
delay(500);
}
把读取的MAC填入下图数组中，上传代码时选择对方的MAC  观察串口打印 
二、力矩反馈
2.1、Dagor项目介绍
SimpleFOC的官网提到了Dagor（应该是个人名），  点进去到github，提供源码下载，  github上又提到了dagor的官网，点进去，  Dagor提供代码下载，但是没有PCB或者原理图，我也没有找到详细的电机调试过程。 B站上老外的演示视频，请点击： 触觉无刷控制演示
2.2、ESP32drive的力矩反馈
本节可以参考SimpleFOC移植STM32（六）—— 双电机控制和力矩反馈，两篇文章可以互为参考，调试的结果一定要符合以下两个目标： 1、两个电机一个转动，另一个跟随，停止转动，另一个也停止，能够自稳。 2、拆掉一个电机，只接入任一个电机能够自稳。
2.2.1、硬件准备
调试阶段仍然需要串口，程序中有角度的输出，可以查看两个电机的角度，方便调试， 
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2.2.3、根据串口输出调试
输出的角度分别为thismotor和thatmotor，也就是本机的角度和对方的角度，角度值一定是要趋近的，
2.2.4、观察电机运行
2.2.6、调试总结
力矩反馈的代码已于20221115升级，代码更加简洁，调试更加容易。
三、ESP32drive-Double的力矩反馈 3.1、一个驱动器两个电机 这个功能与SimpleMotor类似，不需要无线通信 3.1.1、硬件准备 调试阶段仍需要接上串口查看电机的角度，方便调试
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3.1.3、串口查看
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3.2.3、串口查看
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或者 
（完） 欢迎加入simpleFOC技术交流：923734429 （入群申请写：CSDN） 请继续阅读相关文章： SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境 SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制 SimpleFOC之ESP32（三）—— 闭环控制 SimpleFOC之ESP32（四）—— 电流闭环控制Inline SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside SimpleFOC之ESP32（六）—— 双电机控制 SimpleFOC之ESP32（七）—— 霍尔电机 SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机 SimpleFOC之ESP32（九）—— WIFI、UDP和TCP SimpleFOC之ESP32（十）—— ESP-NOW和力矩反馈【本文地址】
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