和多旋翼地面站航线规划考试一样，垂直起降固定翼在航线规划和实操情况下，也需要设置一些航线属性和命令。那么常见的属性和命令有哪些呢？

是不是看着很头疼？

没关系

考试用到的很少

记住一些基本命令就行~~

一、起降命令

VTOL take off

VTOL land

垂直起降固定翼的起飞和降落命令，在上篇文章已经着重介绍过了，没印象的小伙伴再翻翻，垂直起降固定翼起降航线手动规划教程

二、航线属性

waypoint  普通航点

Distance  航线长度，可以拖动或相对坐标修改。

ALT高度 手动输入修改

longitude经度

latitude纬度 

~~经度和纬度不要搞错了，纬度不会超过90~~

DO_JUMP 跳点，用于航线重复执行几次~~

angel     航线坡度或者爬坡角，和航线长度和高度有关，另外，根据飞机性能不同，允许角度也不一样，后面会专门介绍爬升阶段航线高度设计。

三、盘旋命令

LOITER UNLIM 无限盘旋

LOITER TURNS 多圈盘旋，可以设置盘旋圈数

LOITER TO ALT 盘旋到指定高度，很好用，只要盘旋点周边安全，可以随便盘旋拉升和降低到指定高度

四、返航命令

RTL  或者 return to lanch 

一键返航，垂起的一键返航和固定翼不一样，有好几种模式。一种是会回到起飞点前，一直盘旋，类似固定翼。另一种是降高回到头顶前方，盘旋降低高度再转换降落，笔者亲自试了一次，正好周边有铁塔，差点吓个半死，还好盘旋最低70米，然后就转换降落了，没撞到东西。可以的话，一键返航以后还是老老实实飞机返航回到面前后，再遥控旋翼模式降落。

五、飞行界面仪表盘属性

界面基本属性，必须滚瓜烂熟，上面都标注好了，飞机参数读不懂，飞起来后，飞机在自由翱翔，你和教练到时可以看看谁更尴尬~~

飞行模式

AUTO   全自动模式，飞机起飞没问题后，直接auto飞航线。

QLOITER  垂起姿态模式,起飞略微有点不定位飘移。

QSTABILIZE   

垂起的GPS增稳模式，起飞和降落如果想要手控，可以切换。自动起飞和降落过程，遥控器也可以调整舵量，不过油门被锁了，其他通道都是可以，笔者自己用的这台固件是这样刷的。

FBWA  如果想要手动遥控飞行的话，可以尝试FBWA代替STABILIZE,考教员手动飞水平八字才会用到，超视距考试设置前三个模式，或者1、3两个模式就够了。

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