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数据处理-点云数据标注
三维点云数据标注一.标注工具二.标签三.标注步骤3.1 导入数据3.2 框选标注区域3.3 对框选数据添加标签3.4 合并标注数据3.5 数据保存与重新打开
四.标注视频五.错误解决六.注意事项七.可视化效果
三维点云数据标注
应该有很多刚开始接触三维深度学习的同学,都被安排过标注数据的工作,找到合适的标注方式是一个很困难的事情,博主在找标注工具的时候,几乎尝试过目前所有的标注工具,例如目前比较热门的PCAT_Open_Source, Semantic-Segmentation-Editor,此类软件比较优秀但也有一些弊端,例如安装步骤复杂,使用方式模糊不清,对于刚入门的科研小白极不友好,Lidar360包含了丰富的点云数据处理工具集, 但是不能用于点云精确标注,还有一些其他不是很主流的标注工具,也几乎都处于安装后也不能用于标注的状态。经过对比,选择了CloudCompare作为最终的标注工具,安装方式简单,标注流程清晰,标注后的可视化效果直观。下面是博主写的一份标注教程,已经尽量把所有可能遇到的困难都提示到了,请注意细节, 并看完整份标注教程再进行标注,避免出现错误,科研是份细腻的工作,标注亦是! 一.标注工具CloudCompare2.9.0 下载链接: https://pan.baidu.com/s/1sjnu3pHXu-3vaRaK1LC8-g 使用教程: https://blog.csdn.net/datase/article/details/79797795 二.标签 ObjectsLabel ID其他 (e.g., 垃圾桶…)0路面1路面标志 (e.g., 斑马线,虚线,实线和箭头…)2树3建筑物4传输线(电线…)5杆 (e.g., 交通灯和灯杆…)6道路使用者 (e.g., 汽车和行人…)7围栏8 三.标注步骤 3.1 导入数据
勾选并点击数据(呈蓝色状),未点击会出现不能框选现象:
点击Confirm Segmentation按钮保存: 目录会多一行数据,为刚才切割的部分: 取消原数据的勾选,单选切割部分的点云数据,界面会只显示切割部分: 工具栏操作:Edit -> Scalar fields ->Add constant SF 输入label:
若要进行第二次标注,只需勾选未标注的数据,不勾选已经标注的数据,防止重复标注。可观察到已标注过的数据不显示。 未标注数据的Scalar Fields下的Count值一定是6(每份数据Count值不同,此处6作为一个初始Count的基准),若不是6,考虑是否在对已框选数据标注的过程,把未框选数据部分也勾选了,解决方案:选中未标注数据,Edit -> Scalar fields ->Delete,Scalar fields的Count会由7变为最初始的6。
软件可能会突然崩溃,所以标注一段时间后,注意保存,Ctrl键全部选中,点击保存按钮。
数据可能会如上图显示,将Colors设置为Scalar field,并将Active设为#7。 四.标注视频链接:https://pan.baidu.com/s/1qs9UPtXP0r7E6Z9m2F9A7g 提取码:vygu 五.错误解决标注一棵树,但是树底部草坪部分也被选中:
删除草坪部分错误的标签信息 Edit -> Scalar fields ->Delete,Scalar fields的Count由7变为最初始的6:
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