这是个很久之前的项目，没有保存照片，故使用文字+图片说明

先提前说明，想用pid就需要足够的精度，数字信号很难满足，故选用模拟信号，51系列建议放弃，没有自带模拟接口，只能外接转换器，非常麻烦

pid的好处就是跑的非常稳

以下是正文

首先是传感器部分，使用三个带模拟信号的红外传感器（大部分都是带的，d引脚输出数字，a引脚输出模拟），并排放置，如图差不多就行了，传感器之间可以留有一定间隙，根据个人调整。

每个传感器都是模拟量，也就是越黑值就越大，

 然后我们把最左边的值减去最右边的值，就能得到另一个函数图像，大概这样，画的有点丑

  再融入中间的传感器，把左右偏转，得出这样一个图像，可能传感器本身误差比较大，跟图像有所区别

直接贴代码，这部分是难点，主要是对数据的处理，实际环境变化传感器出现的误差会很难受，可以选择较好的红外传感器或者灰度传感器