提示：本文内容基于“2022年中国机器人及人工智能大赛——全地形小车设计赛”的参赛经历而作，其他年份赛题和规则可能会有变动，所以该文章只做参考，具体操作得看实际情况。

本文只做参考，若有高解，请勿喷。 如果大家有什么问题欢迎在评论区评论

提示：该文章的经验分享只做参考，具体制作视具体情况而定，希望这里的某些建议不会影响到朋友们更好的想法。

（1）每支队伍的制作器材限定为机器时代（北京）科技有限公司的“探索者”创新套件。构成机器人的机械零件、电子部件的种类不得超出“探索者”创新套件配置范围，符合条件的零部件的使用数量不限。 （2）辅助材料方面允许使用以下参与制作：打印用纸、塑料布 、透明胶带、绝缘胶带、双面胶带、魔术贴、束线带、螺丝胶、止松垫、防滑螺母。 （3）小车的机械本体、主控板、检测元器件、电机和电池等必须在“探索者”平台指定范围内选择，不能出现平台以外的元器件。 （4）气球颜色为：深红、深绿、深蓝。气球大小（宽）：22cm 和 26cm 之间，气球当然越大越好，视觉识别时候更加容易。 （5）扎气球装置末端可采用细小尖锐物体。 （6）书写报告时一定注意比赛文档的要求。 （7）在实际运行过程中尽量一次跑完，重跑会扣分。

此处规则只适用于2022年“探索者”比赛，具体规则可能会每年会有变化，具体依据当年的最新规则。

提示：以下文章全部基于此次比赛规则和硬件选择，如果规则相同硬件选择不同，或者有更好的硬件搭配的朋友，可以将部分作为参考。

1.电机：tt马达的减速电机6 2.视觉：openmv1 3.主控：arduino 4.主控拓展板：big fish拓展板 5.巡线传感器：灰度传感器*4 6.电源：4V锂电（官方提供的） 7.执行机构：舵机 8.车主体：官方套件中的铝板，铝片，螺丝和螺母等 9.其他：尼龙导轮等

（1）联轴器 我们自己设计了联轴器，用于连接轮胎主体和电机的轴。

（2）轮胎 我们一共使用了6个轮胎，其中前两个轮胎使用了大轮，并且相互绑定在一起，采用大轮增加轮胎半径便于爬坡和爬台阶。最后方的两个轮子当做辅助轮，用于辅助上台阶和坡道，使其在爬坡时车体有支撑。最前面的轮胎上装有履带，用于增大摩擦力。

(1)巡线传感器 我们采用了两组传感器，一组主要用于巡线。另一组主要用于检测是否到达台阶，放在车的前方。 在实验中我们发现当到达台阶部分时，可能由于巡线功能而导致轮胎差速，从而导致无法全速爬上台阶。故我们增加了另一个红外传感器，用于检测台阶。当然也有可能是我们总体结构设计的不够好，才导致我们又另外增加传感器。 (2)视觉传感器 视觉使用了openmv，安装在侧面，安装高度应保证可以成功识别到色卡与气球。

执行机构为刺破气球的装置，一般选择用舵机来驱动机械臂，机械臂末端加上针或者刀片。

为了使其过管道更加顺滑，我们增加了尼龙导轮。

代码部分虽然会附带有部分代码片段，但主要为思路讲解，毕竟是一场比赛，得自己动手才有意义。

(1)Arduino部分

控制舵机转向

用于模拟量的采集以及阈值的设置和判断