KUKA机器人在首次上电后，正式投入运行前，需进行零点标定，这样使用效果才会更好更精准。

        KUKA机器人零点标定为任意一个在机械零点位置的轴指定一个基准轴，这样使轴的机械位置和电气位置保持一致。不同型号机器人零点角度值如下所示：

        KUKA机器人在首次投入运行和重新投入运行时（机器人强烈颠簸，或碰撞，更换电机，更换RDC导致机器人轴零点丢失）皆需进行零点标定，步骤有所差异。

        EMD用于机器人各个轴的零点标定及校准，如下：

        最凹槽位置为机器人轴零点的位置，每次将上指针放在旁边的凸台上（机器人轴正转对准孔位后再正转一丝丝，使指针放在正转位置后的凸台上）因零点标定程序过程为机器人轴按程序沿轴反转使指针划过凹槽至另一凸台上，自行记录计算找到零点。千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。

        对于不同需求不同工种要求的机器人，零点标定步骤亦有差异：

        通过以下路径打开示教器零点标定：菜单>投入运行>调整>EMD,我们可以发现EMD零点标定有两种类型：标准零点标定/带负载的零点标定,不同场景下选择不同的标定方式。

          机器人应用领域中操作重量恒定且固定安装的工具，如涂嘴胶枪，或者应用程序对精确度要求不高，例如堆垛包裹。

          对精密度要求高，例如激光焊 ；或者机器人在其应用领域中操作变化的负载，例如带 / 不带负载的抓爪/切换的抓手。

         此处以带负载运行为例进行演示，首先进行“首次零点标定”（不带负载或工具），后再进行“偏量学习”（带负载），其原理在于以不带负载的首次零点标定为参照，机器人负载进行首次零点标定，从而计算与首次零点标定（无负载）的差值并储存。

         对于不同类型的零点标定，除点击不同按键，实际操作步骤大差不差，以下为带负载运行的“首次零点标定”（不得安装工具和附加负载或工件负载）：

        1）将机器人各关节轴移到预零点标定位置。

        2）主菜单 ＞“投入运行”＞“调整”>“EMD”> “带负载校正”＞“首次调整”，在自动弹出窗口中，所有待标定轴都会显示，编号最小的轴被选定。

        3）在选定的轴上，取下测量筒的防护盖。将EMD拧到测量筒上。

        4）将EMD测量导线连接到EMD上，另一端连接到机器人接线盒的X32接口上。

        5）点击SmartPad上零点标定按钮，使能开关按至中间档并保持该位置，按下启动按钮并按住，如果EMD到达标定位置，机器人自动停止运行，数值被储存，该关节轴在窗口中消失。

        6）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD,并将防护盖重新装好，对所有待零点标定的轴重复步骤 2 至 5，全部完成后，关闭窗口，在标定之后要将测量线从机器人X32接口取下

         偏量学习需要带负载进行，与首次零点标定（ 无负载 ）的差值被储存。只有经过带偏量学习后的机器人，才具有较高精度。偏量学习的具体步骤如下：

         1）将机器人置于预零点标定位置。

         2）按下主菜单按键，在菜单中选择“投入运行”＞“调整” >“EMD” > “带负载校正”＞“偏量学习”。

         3）输入工具编号并“OK” 确认，随即打开一个窗口，所有工具尚未学习的轴都显示出来，编号最小的轴默认被选定。

         4）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，将EMD拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMD上，并连接到底座接线盒的X32接口上。

         5）点击SmartPad上“学习”按钮，使能开关按至中间档并保持该位置，按下启动按钮并按住，如果EMD到达标定位置，机器人自动停止运行，随即打开一个窗口，该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。

         6）用 “OK” 按键确认，该关节轴在窗口中消失。

         7）将测量导线从 EMD 上取下，然后从测量筒上取下 EMD , 并将防护盖重新装好。对所有需零点标定的轴重复2至6步骤 。完成后关闭窗口，将测量导线从接口 X32 上取下。