1.运动副：两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接

2.构成条件：有两个构件、直接接触、有相对运动

3.直接接触类型：点（滚子凸轮）、线（齿轮齿廓）、面（活塞与缸套）

4.分类：

a.按引入的约束数（=自由度减少的数目）：(约束-对独立运动的限制)

（自由度--构件所具有的独立运动参数：包含X\Y\Z方向的平移，以X\Y\Z轴为中心的旋转）

I级副（减少了任一自由度）、II级副（减少了任意两个自由度）

III级副：球铰链

IV级副：拉杆天线

V级副1

V级副2

V级副3：螺旋

b.按相对运动范围分有：

平面运动副－平面运动（平面机构－全部由平面运动副组成的机构：如图2和图3）

空间运动副－空间运动（空间机构－至少含有一个空间运动副的机构：如图1和图4）

c.按运动副元素分有：

高副：点、线接触，应力高。（下图从左到右对应：滚动副、凸轮副、齿轮副）

低副：面接触，应力低（转动副（回转副）--图2、移动副--图3 ）

常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84

设计注意：

因为低副约束多，运动稳定，结构上更耐用，所以在设计的时候多使用低副

主要原理：

可以把低副看做多个或者无数个高副的组合（把面分解成线和点）

具体选型需要根据实际情况进行