【控制实践 |
您所在的位置：网站首页 › 平衡车的控制原理 › 【控制实践 |
【控制实践
|
传送门
系列博客前言二轮平衡车实物结构设计软件方案总结
系列博客
【控制实践——二轮平衡车】【一】运动分析及动力学建模 【控制实践——二轮平衡车】【二】实物设计和开源结构&代码 【控制实践——二轮平衡车】【三】基于PID的直立控制 【控制实践——二轮平衡车】【四】基于ADRC算法的直立控制 【控制实践——二轮平衡车】【五】转动运动模型及控制方法 前言先前已经针对二轮平衡车进行了受力分析和简单的数学建模，得到了关于二轮平衡车受力及运动的一些数学表达式子，本篇博客将继续针对二轮平衡车的数学模型做进一步的讨论，并设计实物来验证算法可行性。东西其实很早前就做好了，但最近忙于毕业拖了很久。 本博客的内容主要包括以下： 二轮平衡车实物设计简介；二轮平衡车软硬件清单简介；二轮平衡车数学模型的进一步讨论。 二轮平衡车实物简单设计了一个二轮平衡车的实物，用于验证相关算法的可行性和效果； 结构设计先列出用到的结构件的清单（不是广告，主打一个有什么用什么） 材料说明链接仅供参考m2006无刷电机轮子驱动https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/M2006c610电调can通信https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/M2006robomasterA板单片机开发板https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board格式6s电池6s航模电池- - -电池开关无- - -轮子直径110mm胶轮- - -平衡车结构件3D打印件- - -三维结构的solidwork图纸开源地址为：平衡车图纸 三维图 实物图  
软件方案
二轮平衡车的开源代码地址：开源代码 软件方案的框架图 模组说明
Layer模组说明BSPbsp_cancan接口的支持接口BSPbsp_spispi接口的支持接口BSPbsp_uartuart接口的支持接口BSPbsp_imuimu芯片的驱动代码BSPbsp_c610c610电调的驱动代码APPmahony_ahrsmahony姿态解算代码APPfilter滤波器代码APPpidpid控制器的实现代码APPcontrol控制代码APPhostComputer匿名上位机的通信接口代码APPapp_task操作系统的应用任务
总结
后面的博客将基于这一套实物推导二轮平衡车的控制算法。已经调好了，最近没时间发 |
【本文地址】
今日新闻 |
推荐新闻 |