打印指令，又称打印控制命令。计算机通过打印控制语言，以软件命令的方法来控制打印机操作，解释执行打印数据，获得打印结果的。对于打印机所实现的复杂功能而言，打印控制语言是基础。它直接关系到打印输入质量的优劣。因为增强我们对打印机控制语言的了解，就可以更好地选择和使用打印机。

目前主流的打印机控制语言只要有三种：

其它：CPCL命令集（移动打印机）, TSPL命令集(标签打印机)

　　ESC命令集是针式打印机和票据打印领域的事实上的工业标准；PCL命令集是低挡激光打印机、喷墨机印机领域的工业标准；PS命令集则是高档排版领域占垄断地位的页面描述语言。

　　ESC命令集和PCL命令集是命令解释型的语言，与高级编程语言中的BASIC相似，对每一条命令打印机立即给予响应执行。控制方式简单、方便、快速，便不能描述复杂的页面。

　　HPGL向量图形命令集(用于PCL5)和PS命令集都是编译型的语言。与高级编程语言中的C相似，对数条命令组成的完整程序进行编译、解释、最后驱动打印。HPGL命令集与PS相比之下又具有一些命令解释型语文的特点，只有PS语文才是一种真正的编译型页面描述语言。但两者都能够以打印页面为单位，描述打印信息，即都可实现复杂图形和图象的打印输出。

　　使用ESC、PCL、PostScript的软件比例占全部软件的75％以上。由此可见，这三种打印控制命令语言对于打印应用程序设计，起到了举足轻重的作用。

对于上述打印机控制语言有了一个初步的认识以后，我们来对各种语言作一个较全面的介绍。

日本的EPSoN公司是生产计算机外部设备的者牌公司，在目前的打印机市场，尤其是针式打印机市场占有很大一部分份额。它所推行的ESC打印控制命令(EPSON StandardCode for Printer)已经成为针式打印机控制语言事实上的工业标准,ESC/POS打印命令集是ES