相机小孔成像模型(逐步推导详解) |
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先搞清楚为什么可以简化成小孔成像模型 相机小孔成像模型推导原则:先简单后复杂,先理想后实际 [理想情况,相机无畸变] 一、明确四个坐标系:这个是推导的前提!![]() 说明: 1、图像坐标系的坐标原点是成像平面的中心,相机坐标系原点设在光心处,空间中任意一点P可以用相机坐标系和世界坐标系表示。 2、相机坐标系原点和图像坐标系原点之间的距离可以用焦距 f 简化 3、标定的时候世界坐标系XY平面是标定板上表面,即Z=0的平面 二、坐标系转换:目标是推导出像素坐标系和世界坐标系的关系。① 世界坐标系→相机坐标系 两个坐标系变换在空间上体现的是旋转加平移 表达成齐次坐标原因:https://blog.csdn.net/wangmj_hdu/article/details/119143771 ② 相机坐标系→图像坐标系 根据小孔成像模型进行推导: ![]() ![]() ![]() ![]() ③ 图像坐标系→像素坐标系 图像坐标系的单位和像素坐标系的单位不同,所以转换需要进行缩放α,同时两个坐标系的位置也不同,需要进行平移 参考大佬:相机标定之张正友标定法数学原理详解(含python源码) |
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