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【somebot】玩转四自由度机械臂
博主QQ:1356438802 somebot技术交流QQ群:1060139739 somebot机械臂资料下载及安装视频教程: 链接:https://pan.baidu.com/s/1TO9_MCkITVnz74NBIjUfAQ 提取码:ihci 0. 须知 所有的亚克力零件厚度为3mm规格。机械臂所有关节处不要拧太紧,应让它可以自由活动,否则舵机转动时阻力太大会导致Arduino重启。切勿手动蛮力转动舵机臂,否则会导致舵机损坏。组装完成后的机械臂基座舵机、左臂舵机、右臂舵机、爪子舵机,分别接在摇杆控制板的D11 / D10 / D9 / D5 舵机接口。 该部分安装所需要的零件如下, 种类 数量 20mm铜柱 4 M3×12mm螺丝 2 M3×6mm螺丝 8 M3普通螺母 2 SG90舵机 1 亚克力板 3 Arduino UNO R3主板 1 遥控板 1 底座安装效果图如下, 2. 左臂的组装 该部分的安装需要以下零件, 种类 数量 M3×12mm螺丝 2 M3×10mm螺丝 1 M1.5×6mm自攻螺丝 2 M3普通螺母 2 M3自锁螺母 1 SG90舵机 1 舵机单臂 1 亚克力板 4
该步骤需要调整舵机角度,先为舵机安装上舵机臂,将Arduino板和遥控板装好后通电,舵机线插在D11舵机接口,推动左摇杆左右运动,让舵机顺时钟转到不能动,如下图(1)所示,然后逆时针转到不能动,如下图(2)所示。 图(1)顺时针转到头
图(2)逆时针转到头 3. 右臂的组装 该部分需要以下零件,
种类 数量 M3×12mm螺丝 2 M3×10mm螺丝 1 M1.5×6mm自攻螺丝 2 M3普通螺母 2 M3自锁螺母 1 SG90舵机 1 舵机单臂 1 亚克力板 4
该步骤也需要调整舵机角度,先为舵机安装上舵机臂,将Arduino板和遥控板装好后通电,舵机线插在D11舵机接口,推动左摇杆左右运动,让舵机顺时钟转到不能动,如下图(1)所示,然后逆时针转到不能动,如下图(2)图所示。 图(1)顺时针转到头
图(2)逆时针转到头
图(3)反面
4. 底板的安装 该部分需要以下零件, 种类 数量 M3×12mm螺丝 4 M3×10mm螺丝 1 M1.5×6mm自攻螺丝 3 M3普通螺母 4 M3自锁螺母 1 SG90舵机 1 舵机双臂 1 亚克力板 5
底板与左右两臂的安装效果图如下,
5. 支持板的安装 该部分需要以下零件,
种类 数量 M3×12mm螺丝 2 M3普通螺母 2 亚克力板 1 安装效果图如下, 6. 爪子的组装 爪子由以下部分组成, 种类 数量 M3×16mm螺丝 1 M3×12mm螺丝 4 M3×10mm螺丝 3 M1.5×6mm自攻螺丝 3 M3普通螺母 4 M3自锁螺母 4 SG90舵机 1 舵机双臂 1 亚克力板 8
爪子舵机线插在D11舵机接口,推动左摇杆左右运动,应使舵机顺时钟转到不能动,如下图所示,
爪子合拢效果如下, 注意:若爪子不能正常开合,有两种情况,一是螺丝拧太紧了,二是舵机角度调试出现了问题,切记不要手动蛮力转动舵机臂,否则会导致舵机损坏。
7. 整体组装 需要零件如下,
种类 数量 M3×16mm螺丝 2 M3×12mm螺丝 1 M3×10mm螺丝 5 M3自锁螺母 6 亚克力板 5
安装效果图如下,
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