目录

1.简介

2.模块讲解

2.1 立体校正

2.1.1 校正目的

2.1.2 校正方法

2.2 立体匹配和视差计算

2.3 深度计算

3.完整代码

双目视觉是一种通过两个摄像机（或者两个镜头）同时拍摄到同一个场景，再通过计算机算法来获取该场景深度和三维信息的技术。这两个摄像机可以放置在固定的位置上，也可以通过移动来获取不同角度的图像以便更好地理解物体形状和结构。

双目视觉的工作原理是，在两个摄像机之间的距离（称为基线）上拍摄到同一物体时，由于视差效应，看到的物体位置会有所不同。计算机可以通过测量这种视差来推导出物体深度和三维信息。这种方法类似于我们的双眼视觉，两只眼睛通过视差来协作，从而让我们能够感知深度和距离。

双目视觉技术可以应用于各种领域，例如机器人、无人驾驶车辆、虚拟现实等。它可以提供高精度的深度信息，有助于实现障碍物检测、目标识别、环境建模等任务。然而，双目视觉也存在一些挑战，如相机校准、镜头畸变、图像匹配等问题，需要通过算法来克服。

大致步骤：

双目标定 > 立体校正（含消除畸变） > 立体匹配 > 视差计算 > 深度计算(3D坐标)计算

双目标定： 双目标定是确定两个摄像机（或镜头）的内部参数和相对位置关系的过程。它通过拍摄一组已知世界坐标下的特殊标定板或标记点的图像，结合摄像机的内外参数模型，利用图像坐标与真实世界坐标之间的对应关系，求解出摄像机的畸变参数、内参矩阵和外参矩阵等参数。

立体校正（含消除畸变）： 立体校正是为了使得左右两个摄像机的光轴平行，并且图像水平线对齐。在这一步骤中，通过对摄像机的校准结果进行处