树莓派远程4G遥控车教程（四） |
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树莓派远程4G遥控车教程（四）
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树莓派远程4G遥控车教程（四）- 内网穿透及监控页面集成舵机控制功能
树莓派远程4G遥控车教程（一）-准备工作 树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试 树莓派远程4G遥控车教程（三）-摄像头安装及实现局域网实时监控 准备工作代码及相关包已发布，可在我的资源中下载 出现问题欢迎私信我，大家一起讨论 前面配置已完成已有云服务器和域名（我这里使用的是阿里云服务器） 配置方案 本文使用frp进行内网穿透因云服务器都有已经分配好的公网IP地址，本文通过服务端（云服务器）使用frp进行内网穿透，达到访问服务端固定IP地址+端口号，来达到访问内网中树莓派指定端口的功能。配置分为两部分服务端（云服务器）和客户端（树莓派） 配置过程 服务端（云服务器配置） 我使用的是阿里云服务器，安装的是Debian系统（x64）。我使用的frp版本应该是frp_0.37.1_linux_amd64.tar.gzfrp版本需要对应操作系统 linux ，对应系统架构amd，位数64位。对应的查询命令（根据自己的服务器进行下载对应版本） uname -a 如果当前 Linux 是 64 位则输出 amd64，是 32 位则会输出 i386。 建议使用ssh连接服务器（工具MobaXtem）下载至服务器端的root目录下，使用下面的命令进行解压,，并cd进入该文件夹 tar -zxvf frp_0.37.1_linux_amd64.tar.gz #文件名称更换为自己下载的 cd frp_0.37.1_linux_amd64 使用vim编辑器修改服务器配置文件 frps.ini vim frps.ini 网页代码通过Ctrl+c 复制到vim中可以直接使用 shift+insert将如下内容复制到打开的编辑器中(删除注释) [common] bind_port = 7000 #绑定的端口，需要与客户端中 server_port 参数保持一致 vhost_http_port = 9000 #自己设定的http访问端口，之后将通过服务器IP+该端口来访问监控画面 dashboard_port = 7500 #后台服务页面的端口，如果设置7500，便可通过 http://yourip:7500 来访问 frps 的后台页面（yourip为你后面内容里设置的服务器ip） dashboard_user = admin #frp 后台服务页面的管理员用户名 dashboard_pwd = admin #frp 后台服务页面的管理员密码 privilege_token = 13123123 #定义值，必须与客户端中的 privilege_token 保持一致(一种验证机制) :wq进行保存 配置服务端自启动 使用vim编辑服务 sudo vim /lib/systemd/system/frps.service 打开的页面中添加如下内容 [Unit] Description=frps service After=network.target syslog.target Wants=network.target [Service] Type=simple #启动服务的命令（此处写你的frps的实际安装目录） ExecStart=/root/frp_0.37.1_linux_amd64/frps -c /root/frp_0.37.1_linux_amd64/frps.ini # 此处写你的frps的实际安装目录 [Install] WantedBy=multi-user.target 保存后启动frps并开启frps自启动 systemctl start frps systemctl enable frps systemctl status frps #查看是否配置成功/启动状态 为云服务器配置宝塔面板 点击查看对应系统版本的安装命令进入宝塔面板后进入安全页面，进行放行上面配置的端口。6000、7000、7500、8000、9000 进入阿里云（自己云服务器（云厂商控制台）配置安全组规则）“入方向”规则添加放行端口  在云服务厂商中找到自己购买的域名，进行配置DNS解析（客户端使用）
注意：这里需要自己配置域名将域名解析指向服务器（自行搜索方法）
目录/home/pi/main/ 在main文件夹下 先写服务端（text.py）使用了tornado框架进行开发 # coding=utf-8 import MobileCamera as Mob import tornado.ioloop import tornado.web # 引入tornado # 运动方法 def left(): Mob.setServoAngle(17,30) def dextroversion(): Mob.setServoAngle(17,140) def lookUp(): Mob.setServoAngle(18,40) def lookDown(): Mob.setServoAngle(18,120) def inde(): Mob.setServoAngle(17,80) Mob.setServoAngle(18,80) def custom(leftCust,upCust): Mob.setServoAngle(17,leftCust) Mob.setServoAngle(18,upCust) # 接口 class Maina(tornado.web.RequestHandler): def get(self): self.render("index.html") def post(self): data = self.get_argument("data") if (data == "left"): left() elif(data =="right"): dextroversion() elif(data =="lookup"): lookUp() elif(data == "lookdown"): lookDown() elif(data == "inde"): inde() # 路由 def appa (): return tornado.web.Application([ (r"/", Maina) ]) app = appa() app.listen(8848) #定义访问端口 tornado.ioloop.IOLoop.current().start() 进行控制文件的编写（MobileCamera.py）理解参考：树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试 # coding=utf-8 from time import sleep import RPi.GPIO as GPIO GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setwarnings(False) pan = 17 #舵机编码 tilt = 18 GPIO.setup(tilt, GPIO.OUT) GPIO.setup(pan, GPIO.OUT) # 定义了接口为输出模式 def setServoAngle(servo,angle): assert angle >=10 and angle 控制中心 function go(data){ $.post('/',{data:data},function(){}); } $(function(){ window.document.onkeydown = abc; function abc(ev){ ev = (ev) ? ev : window.event; if(ev.keyCode=='38'){ console.log("1") go('lookup'); } if(ev.keyCode=='37'){ console.log("2") go('right'); } if(ev.keyCode=='40'){ console.log("3") go('lookdown'); } if(ev.keyCode=='39'){ console.log("4") go('left'); } } var i= null; $('.top').mousedown(function(){ console.log("5") go('lookup'); }); $('.left').mousedown(function(){ console.log("6") go('left'); }); $('.down').mousedown(function(){ console.log("7") go('lookdown'); }); $('.right').mousedown(function(){ console.log("8") go('right'); }); $('.indo').mousedown(function(){ console.log("9") go('inde'); }); }); #main{width: 150px;height: 150px;background: #ccc;} #main span{width: 50px;height: 50px;float: left;} #main span.on2{background: #ff00ff;} #main span.on3{background: #555555;position: absolute;left: 8px;top: 8px;} #main span.on4{background: #555555;position: absolute;left: 108px;top: 8px;} #main span.on5{background: #555555;position: absolute;left: 8px;top: 108px;} #main span.on6{background: #555555;position: absolute;left: 108px;top: 108px;} .warpper { overflow-x: auto;overflow-y:hidden; -webkit-overflow-scrolling: touch; width: 100%; height: 505px; margin: 2px auto; border: 0.1px solid black; } 进入main目录 运行python2 text.py。通过局域网访问http://树莓派ip:8848测试配置开机自启动text.py需要指定python3的绝对路径。（通过which python3命令查询）需要申明其运行环境WorkingDirectory。 sudo vim /etc/systemd/system/index.service 进行编辑（需删除注释） [Unit] Description=index daemon After=syslog.target network.target Wants=network.target [Service] WorkingDirectory=/home/pi/main #这里是我的text.py所在路径 Type=simple ExecStart=/usr/bin/python3 /home/pi/main/text.py #前面是我的python3路径 ，后面是text.py路径 Restart= always RestartSec=1min [Install] WantedBy=multi-user.target :wq 保存后进行 #启动服务 systemctl daemon-reload systemctl start index #查看是否成功开启 systemctl status index.service #设置为开机启动 systemctl enable index 若启动失败，则检查端口是否占用，并且释放端口 进行内网穿透客户端的配置 下载适合你树莓派的frp版本，我的是树莓派4B，安装的系统是raspberry pi os32位的，内核是arm。所以下载的是frp_0.37.1_linux_arm.tar.gz。frp版本需要对应操作系统 linux ，对应系统架构arm，位数32位。对应的查询命令（根据自己的服务器进行下载对应版本） uname -a 如果当前 Linux 是 64 位则输出 amd64，是 32 位则会输出 i386。 建议使用ssh连接树莓派（工具MobaXtem）下载至树莓派的/home/pi/目录下，使用下面的命令进行解压,，并cd进入该文件夹 tar -zxvf frp_0.37.1_linux_arm.tar.gz #文件名称更换为自己下载的 cd frp_0.37.1_linux_arm 使用vim编辑器修改服务器配置文件 frpc.ini 注意：客户端修改的是frpc.ini,服务端修改的是finps.ini vim frpc.ini 网页代码通过Ctrl+c 复制到vim中可以直接使用 shift+insert将如下内容复制到打开的编辑器中(删除注释) [common] server_addr = 云服务器地址 server_port = 7000 privilege_token = 13123123 #与服务端一致 [ssh] type = tcp local_ip = 127.0.0.1 #默认相对于树莓派的本地端口（无需修改） local_port = 22 remote_port = 6000 [vnc] type = tcp local_ip = 127.0.0.1 #默认相对于树莓派的本地地址（无需修改） local_port = 5900 remote_port = 8000 [web] #这个是我的舵机控制页面 type = http local_ip = 127.0.0.1 #默认相对于树莓派的本地地址（无需修改） local_port = 8848 #对应访问树莓派的端口 custom_domains = a.wan###.cn #通过dns解析域名进行配置a.+域名 [web2] #这个是我的视频页面 type = http local_ip = 127.0.0.1 #默认相对于树莓派的本地地址（无需修改） local_port = 8080 custom_domains = c.wan###.cn #通过dns解析域名进行配置 c.+域名 :wq进行保存 配置客户端自启动 使用vim编辑服务 sudo vim /lib/systemd/system/frpc.service 打开的页面中添加如下内容 [Unit] Description=frps service After=network.target syslog.target Wants=network.target [Service] Type=simple # 换成自己的路径 ExecStart=/home/pi/frp_0.37.1_linux_arm/frpc -c /home/pi/frp_0.37.1_linux_arm/frpc.ini [Install] WantedBy=multi-user.target 保存后启动frpc并开启frpc自启动 systemctl start frpc systemctl enable frpc systemctl status frpc #查看是否配置成功/启动状态 打开浏览器输入 a.域名:8840访问到控制页面 |
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