如果使用 S32DS3.4 IDE和RTD1.0.0编译附件 CAN工程就会报上述错误，可以看到只安装了 RTD S32K3XX 1.0.0软件版本。这是因为该工程是在 RTD2.0.0环境下测试的，需要下载 S32K3 Real Time Drivers Version 2.0.0。

 在官网找到RTD_4_4_2.0.0，下载完成后，点击Help菜单栏中的Install New Software，选择刚才下载的 SW32K3_RTD_4.4_2.0.0_DS_updatesite_D2204.zip!

勾选 RTD S32K3XX，RTD S32K3XX 2.0.0以后进行安装。

附件RTD2.0.0下应用程序的目的是展示FlexCAN模块的使用情况，该模块配置为使用S32 RTD API使用CAN FD和增强RXFIFO。此演示应用程序需要两个板，或使用CAN工具连接单板。

——CAN FD以500/2000 kbps的比特率启用

——MB0被配置为传输标准ID或扩展ID

——MB1配置为接收扩展ID 0xFACE，MB2配置为接收标准ID 0x1

——启用增强型RXFIO，并定义了3个增强型RXIFO滤波器元件（滤波器+掩码方案）

带掩码0x1FFFFFFF的扩展ID 0xABCD，带掩码0x7FF的标准ID 0x123，带掩码0x7FF的标准ID 0x456。

——回调功能也用于处理MBs邮箱TX和RX的过程和增强型RXFIFO

——如果在板上使用TJA1153，则可以调用setupCanXCVR函数。

它期望收发器处于Vanilla状态，并将TPL设置为通过所有标准和扩展ID，并且不阻止任何来自总线的消息，最后离开配置模式，而不需要写入非易失性存储器，也不锁定收发器。

*测试硬件：S32K344/S32K312 EVB

*单片机型号：S32K344 1P55A

*编译器：S32DS.ARM.3.4

*SDK版本：SW32K3_RTD_4_4_2_0_D2203

*调试器：JLINK

*目标：Internal_FLASH

将附件代码拷贝到 RTD2.0.0安装目录如下所示。

S32DS.3.4\S32DS\software\PlatformSDK_S32K3_2022_03\SW32K3_RTD_4_4_2_0_0_D2203

S32K344/S312 EVK开发板采用的是 CAN0通信接口，使用PTC3（作为 S32K344端的发送引脚）和PTC2（作为 S32K344端的接收引脚）。

如果需要继续使用 S32DS3.4和RTD1.0.0平台的话，可以选择RTD1.0.0里面自带的 CAN例程。使用Mcu_InitClock，它初始化时钟源、时钟树，并配置外围设备时钟门控。所使用的时钟配置将启用并使用PLL作为源时钟。然后，应用程序将作为轮询发送和接收，1个CAN帧在环回中。接收和发送通过CanIf_RxIndication和CanIf_TxConfirmation进行确认。备注：代码里面没有使能引脚配置工具。