“鹏程青耕”二代机器人。

宝安讯（宝安日报记者 高山 文/图）继2022年5月5日在深圳市罗湖医院集团开展临床前测试之后，“鹏程青耕”二代机——世界第一款全流程自动化鼻咽拭子采样机器人7月11日在深圳市民中心亮相。该款高性能移动协作机器人产品在深圳市科技创新委员会和深圳市卫生健康委员会重点支持和关注下，由深圳市罗湖医院集团牵头，宝安企业深圳墨影科技有限公司，深圳市人工智能与机器人研究院合作研发。其中，墨影科技创始人杨一鸣博士负责机器人及核心硬件自动化集成。

“我们在2020年便开始研发智能核酸采样机器人，相比起一代，新的机器人拥有了人形机器人的上半身（头部和双臂）、一个可自由全向移动的车体（AGV）和一块集成扫码、语音和视频交互的平板电脑，车体还内置采样管、拭子、无菌样本储备装置、消杀灭菌装置等耗材。”杨一鸣介绍。

工作原理上，机器人利用先进的激光SLAM技术预先存储环境地图，并且通过路径规划技术移动到任意用户指定的采样位置。采样开始前，机器人双臂协同操作采样管的开闭盖和扫码、鼻咽拭子的抓取和标定。用户到位后，通过平板交互界面扫描健康码等身份信息，机器人自动将采样管和身份信息绑定并上传至公共卫生检验平台。然后，机器人利用3D视觉和六维力控制技术，安全、准确、快捷地对用户进行鼻咽拭子采样，之后自动剪断拭子并针对采样管、夹爪、机体等关键部件进行消杀，随后移动到下一个采样点继续采样任务。

此外，“鹏程青耕”二代在前一代的基础上，开发了更准确和稳定的3D视觉算法，优化人脸识别的算法模型，实现了实时的人头姿态估计和人脸特征的精确定位算法，机身采用了多个视角的深度传感器，能够获取多角度图像和彩色点云，并且开发了分别对图像和点云的拭子、人体目标的特征提取、跟踪和3D空间定位算法。机械臂运动过程中，机器人能够模仿资深护士的采样动作进行采样。

据了解，墨影科技是全球领先的移动协作机器人（MCR）厂家，为生物医药行业，3C及汽车电子精密加工和半导体制造等典型矩阵式柔性制造产线，提供无人值守整体解决方案。现阶段，墨影推出移动协作机器人（MCR）和自主移动机器人（AMR）两大产品系列、十余款产品型号，产品依托场景需求进行非标自动化融合形成整体解决方案。已与多家龙头企业合作形成标杆行业应用案例。

目前，“鹏程青耕”二代正在兼容合作团队已有的全自动口咽拭子的采集解决方案，实现鼻咽拭子和口咽拭子兼容的单机双采模式，满足重点人群和低风险人群不同的检测需求。杨一鸣介绍，“智能机器人可以通过路径规划技术移动到任意用户指定的采样位置，如到达隔离酒店的每个房间，单独完成采样工作。”