要与机器人对接，建议使用运行适当版本的Ubuntu Desktop的远程PC，并安装ROS 2。

在ros galactic版本下如此安装：

Required OS: Ubuntu 20.04

Follow these instructions to install ROS 2 Galactic on your PC.

Once ROS 2 is installed, install turtlebot4_desktop:

设置TurtleBot 4的第一步是打开电源并将其连接到您的Wi-Fi网络。

将TurtleBot 4放置在其底座上。底座上的绿色LED将亮几秒钟，TurtleBot 4应该会通电。给机器人一些时间启动。

有关机器人按钮和指示灯的更多详细信息，请访问 Create®3 Documentation

在第一次启动时，Raspberry Pi将进入接入点（AP）模式，这将允许您通过Wi-Fi连接到它。在您的电脑上，连接到 Turtlebot4Wi-Fi网络。密码也是 Turtlebot4。 

TurtleBot 4 AP网络是一个5GHz网络。您的计算机需要支持5GHz Wi-Fi才能连接到网络。

连接后，您可以通过SSH连接到Raspberry Pi以配置其Wi-Fi。在电脑上打开一个终端，然后输入：

使用密码 turtlebot4登录。

登录后，将Raspberry Pi配置为连接到您的Wi-Fi网络。

将Raspberry Pi连接到5GHz Wi-Fi网络以获得最佳性能。

GALACTIC 

HUMBLE 

In your SSH session, call:

监管域基于您居住的国家。美国： US，加拿大： CA，英国：GB，德国：DE，日本：JP3，西班牙： ES。有关完整列表，请单击here。

一旦应用了Wi-Fi设置，Raspberry Pi将重新启动并连接到您的网络。DHCP将为其分配一个新的IP地址。在TurtleBot 4上，此IP地址将显示在显示屏顶部。

对于TurtleBot 4 Lite，您需要检查新地址的 /ip topic。

GALACTIC 

HUMBLE 

在电脑上运行以下命令:

您应该定期在终端中看到打印出来的IP地址。

如果您无法使用以前的方法找到IP地址，请尝试登录网关并查找主机名为“ubuntu”的设备。

一旦您找到了IP地址，您现在就可以用它SSH回到机器人中。

一旦您获得了Raspberry Pi的IP地址，您就可以访问Create® 3 webserver。

打开网络浏览器，使用8080端口导航到您的Raspberry Pi IP。

您将看到Create®3 Web服务器主页。

建议您在首次使用Create®3和Raspberry Pi时同时更新它，以获得最新的错误修复和改进。

检查 Create® 3 software releases，查看是否有更新的固件版本。您可以通过访问Web服务器来检查Create®3的固件版本。

如果有新的固件可用，请下载它，然后访问 webserver。转到“ Update”选项卡，上传固件，然后更新您的机器人。

SSH进入Raspberry Pi，然后通过调用更新所有软件包：

TurtleBot 4附带一个TurtleBot4遥控手柄。它提前与树莓派搭配。

如果您希望手动配对控制器，请按照以下说明进行操作：

SSH into the TurtleBot 4

 bluetoothdCLI界面将启动。

键入 scan on，然后按回车键。

按住TurtleBot 4控制器上的主页和共享按钮，直到指示灯开始闪烁。

在CLI中查找要找到的无线控制器设备。它的MAC地址类似于 A0:5A:5C:DF:4D:7F。

复制MAC地址。

在CLI中，输入 trust MAC_ADDRESS，将 MAC_ADDRESS替换为控制器地址。

然后，输入 pair MAC_ADDRESS。

最后，输入 connect MAC_ADDRESS.

CLI应报告控制器已连接，并且控制器上的指示灯将变为蓝色。

输入 exit退出CLI。

当在没有Wi-Fi连接的区域使用机器人时，将Raspberry Pi置于接入点模式可能很有用。

GALACTIC 

HUMBLE 

SSH into the Raspberry Pi and call:

The Raspberry Pi will revert back to the original AP mode.

Optionally you can set your own SSID and password with:

如果您输入了不正确的Wi-Fi凭据或Wi-Fi网络关闭，您将无法通过Wi-Fi访问Raspberry Pi。要从中恢复，您可以使用以太网电缆直接连接到Raspberry Pi。您的电脑可能需要一个USB到以太网适配器。

Raspberry Pi使用静态IP地址作为以太网接口， 192.168.185.3。您需要将有线连接配置为使用相同的子网：

转到有线连接设置。

将IPv4方法设置为Manual，并设置静态IP。IP地址不能与Raspberry Pi相同。

单击“应用”

现在，您可以进入您的终端，并通过键入SSH进入机器人：

查找最新的TurtleBot 4树莓派图片http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/.

下载最新的图像提取它。

关闭机器人电源，然后从树莓派中取出microSD卡。

将microSD卡插入电脑。您可能需要一个适配器。

安装成像工具 dcfldd

识别您的SD卡

SD卡的名称应该类似于 /dev/mmcblk0 or /dev/sda.

如果您希望备份当前映像，请立即备份：

从 turtlebot4_setup获取SD闪存脚本并闪存SD卡：

按照说明进行操作，然后等待SD卡闪存。

从电脑中取出SD卡。

插入闪存SD卡之前，请确保Raspberry Pi 4未通电。

按照 Robot Setup 来配置您的TurtleBot 4。