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1 由点乘求夹角,再判断正负向量点乘求夹角:2 由点乘和叉乘,使用atan2(y,x)求角度
1 由点乘求夹角,再判断正负向量点乘求夹角:
a * b= |a| * |b| * cos=a.x * b.x + a.y* b.y 所以 = acos((a * b)/ ( |a| * |b|) ); 结果为正值,需要判定正负,来确定角方向; 由向量叉乘判断正负: a X b = |a| * |b| * sin=a.x * b.y - a.y * b.x; 如果aXb < 0,那么 = -
2 由点乘和叉乘,使用atan2(y,x)求角度
由 a * b= |a| * |b| * cos 和 a X b = |a| * |b| * sin 可知tan= (a * b) / (aXb) 但是值域为-pi/2到pi/2 atan2是一个函数,在C语言里返回的是指方位角,C 语言中atan2的函数原型为 double atan2(double y, double x) ,也可float,返回以弧度表示的 y/x 的反正切。y 和 x 的值的符号决定了正确的象限。也可以理解为计算复数 x+yi 的辐角,计算时atan2 比 atan 稳定。 [1] atan2(y, x) 与 atan(y/x)稍有不同,atan2(a,b)的取值范围介于 -pi 到 pi 之间(不包括 -pi) 因此可转化为: = atan2((aXb) ,(a*b)); 属于(-pi,pi] 当 < 0, +=2pi;即可转到 (0, 2PI]
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