首先，了解一下CAN的ACK段

上图是一个数据帧，其ACK段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成。

当发送单元发送到CRC段后，会在ACK段发送2个隐性位。

而接收单元正确接收到数据后，会在ACK槽（ACK Slot）发送显性位，通知发送单元正常接收结束。这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。

发送 ACK 的是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元（发送单元不发送 ACK）。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、 CRC 错误的消息。

代码修改

在CAN_TransmitStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t TransmitMailbox)函数添加代码

if((CANx->ESR & (CAN_ESR_LEC_0 | CAN_ESR_LEC_1)) == (CAN_ESR_LEC_0 | CAN_ESR_LEC_1))state = CAN_TxStatus_Failed;//ACK错

这样就能实时的知道对方是否接收成功