中断 -- kuka机器人一个使用不多但却又不得不用的功能

中断什么时候用？

制动机器人和取消运动

当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序。

需停住机器人时

需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹

中断程序的编写规则

中断必须先声明

由中断而调用的子程序被称为中断程序。

最多同时允许声明 32 个中断。

在同一个时间最多允许有 16 个中断激活。

注意中断的有效性

Prio: 优先级

有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

某些情况下中断 19 预留给制动测试。

如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优

先级低的中断。（1 = 最高优先级）

中断声明

GLOBAL INTERRUPT DECL Prio WHEN Ereignis DO Interruptprogramm

GLOBAL:全局

这里的全局和全局变量稍有不同。

看下图来理解一下GLOBAL

白底黑字为程序；彩色代表所影响的范围

这段程序声明了中断1/8/23/2

其中1/8在主程序中声明，因此interrupt1,8在main程序以及其调用的子程序中都有效

其中2在sub（）程序中声明，并且加入global，因此interrupt2main程序及sub（）程序中都有效

interrupt 23 声明在sub（）程序中，因此仅对sub（）程序有效

那如果此时有另外一个主程序，在没有调用sub（）的情况下interrupt2则没有效果

 Prio：优先级

有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

某些情况下中断 19 预留给制动测试。

如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优

先级低的中断。（1 = 最高优先级）

Ereignis：事件

一个触发中断的条件，比如输入或者输出信号，标志位，计时标志等，结果为true/false的表达式。

Interruptprogramm：中断程序

满足触发条件后调用的子程序

启动/ 关闭/ 禁止/ 开通中断

句法：INTERRUPT 操作  编号

操作：启动/ 关闭/ 禁止/ 开通中断

ON: 激活一个中断。

OFF: 取消激活一个中断。

DISABLE: 禁止一个中断。

ENABLE: 开通一个原本禁止的中断。

编号：已经声明的中断编号

对应于应执行操作的那一中断的编号（= 优先级）。

编号可以省去。在这种情况下，ON 或 OFF 针对所有声明的中断，DISABLE 或 ENABLE针对所有激活的中断。

举例：

今天先到这，更多的中断使用下期继续

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