完整项目为《基于机器视觉的行人和路面缺陷检测及其边缘设备部署》

完整功能视频演示地址：本科最后的课设：“车载系统的辅助系统——基于机器视觉的行人和路面缺陷检测”完结撒花*罒▽罒*_哔哩哔哩_bilibili

该博客介绍的功能为：

1：树莓派通过gps+天线读取经纬度坐标（检测出路面缺陷的位置）

2：将经纬度坐标上传至服务器

3：调用高德地图api，读取服务器的经纬度，并在地图上标点。

该博客参考了以下博客和资料：

[1] (74条消息) 树莓派（四）：GPS连接并读取_树莓派gps_哦吼吼231的博客-CSDN博客 

[2] (74条消息) NMEA经纬度换算_nmea坐标_牧童宇希的博客-CSDN博客

[3] (71条消息) 【高德地图API】Web地图开发系列(一)_生命是有光的的博客-CSDN博客

[4] (74条消息) 十三、JavaScript ajax请求_js ajax请求_HJHO的博客-CSDN博客

[5] (74条消息) HTML读取json文件（传递给变量）_璇焱如柳的博客-CSDN博客

[6] JS API 安全密钥使用-基础-进阶教程-地图 JS API 2.0 | 高德地图API

一、 树莓派通过gps+天线读取经纬度坐标

    我们将GPS 模块的串口输出用USB-TTL 进行了转换，因此我们直接在USB 口上读取GPS 模块传入的数据即可。

    还需要注意的是GPS 模块读取到的值并非经纬度，而是包含了经纬度信息的字符串。我们的GPS 读入的信息GNRMC_line 的格式为

        ["b'$GNRMC" , '当天UTC 时间','A表示数据有效','纬度','N- 北','精度',  'E- 东', '对地速度，单位为节', '对地真航向，单位为度', '日期(dd  为日,mm 为月,yy 为年)', '', '', "A*75\\r\\n'" ]

比如：

        [“b'$GNRMC”,'132558.000','A','3412.93903','N','11708.08969','E','0.00', '0.00', '081221', '', '', "A*75\\r\\n'" ]

    所以我们需要在数据流中找到以”b\’$GNRMC” 开头的数据，并且在该字符串数组的第五个元素和第七个元素。纬度前2 字符表示度，后面的字符表示分,需要转化为小数形式；经度前3 字符表示度，后面的字符表示分,需要转化为小数形式。

        具体代码如下：（完整功能可以复制的代码会附在整个模块讲解结束的地方，这里只是一部分）

        其中，我们打开串口，存放到ser 中，/dev/ttyUSB0 是端口名，9600 是波特率。while  True 表示一直不断检测，readline 为读取整行。我们读取以GNRMC 开头的字符串数组，然后以“，” 逗号作为分隔符把不同的数据分隔开，最后通过计算得到xx 度xx 分正确格式的经纬度，最后打印出来。

        如图为测试图片

图：GPS模块经纬度读取测试

二、 将经纬度坐标上传至服务器

        我们在自己的服务器上开了上传、读取和删除的接口。该部分用到上传接口。我们向接口发送了POST 请求，并将经纬度作为JSON 格式的数据发送到了该URL 。

    其中POST 请求是HTTP 中向服务器提交数据的请求方式。与GET 请求不同，POST 请求将数据作为请求体（request body）发 送到服务器，而不是放在URL 的查询参数中。因此，POST 请求通常用于提交一些敏感数据或者比较大的数据，例如表单数据、文件上传等。

    具体代码如下：（requrl='http://124.221.239.172:8080/location'请更换为你自己开的服务器端口，该端口已经关闭不可使用）

        我们创建一个名为`rqs_headers` 的字典，这个字典将被用作请求的头部（headers） 参数，告诉服务器发送的数据是JSON 格式的。Requrl 为服务器接口的URL地址。最后我们把经纬度通过json.dumps 命令转化为json 格式通过POST 指令发到服务器。如果服务器收到了，会返回响应结果，完成本次通信协议。

        第一第二节完整代码如下：

 三、调用高德地图api，读取服务器的经纬度，并在地图上标点

        上面两节是要在树莓派自带的python编译器中运行的python代码。下面是用VScode写的html代码。

        代码如下：