机械臂位置,姿态,坐标系描述 |
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机械臂位置,姿态,坐标系描述
位置描述姿态描述坐标系的描述
位置描述
世界坐标系中的任何点都可以用一个3×1的位置矢量进行定位,例如: 物体在空间中不仅要描述特征点的位置,还需要描述物体的姿态。例如,图中的操作手指端位置可以由矢量AP表示,但只有在操作手姿态确定后,手的位置才能完全确定。假定坐标系{B}以某种方式固定在操作手上,{B}相对于{A}的描述就能表示物体的姿态。 在机器人学中,位置和姿态经常成对出现,将此组合称作坐标系,四个矢量为一组,表示位置和姿态信息。例如用ABR和APBORG来描述坐标系{B},其中APBORG是确定坐标系{B}的原点的位置矢量:{B}={ABR,APBORG} 引入坐标系的图形表示,从原点到另一点的箭头表示一个矢量,这个矢量表示了箭头处的原点相对于箭尾所在坐标系的位置。 机器人学导论(Introduction to Robotics Mechanics and Control).(美)John J.Craig 著. 贠超 等译. |
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