博途PLC ADRC完整源代码请参考下面文章链接：

博途PLC ADRC自抗扰控制完整SCL源代码_adrc控制算法代码_RXXW_Dor的博客-CSDN博客关于自抗扰控制框图可以参看专栏的其它文章，这里不再讲解具体算法过程，详细了解也可以参看韩京清研究员写的 《ADRC自抗扰》一书。_adrc控制算法代码https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/126547180梯形图ADRC自抗扰算法详细介绍请参考下面文章链接：

ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_adrc算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的