AUTOSAR COM模块框架梳理

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AUTOSAR COM模块框架梳理

2024-07-16 01:52| 来源: 网络整理| 查看: 265

框架：

COM的功能主要就是两个：

把IPDU内的signal提取出来提供给SWC使用，把SWC发送的signal拷贝到IPDU buffer内

所以，COM的关键字是 signal, signal group, IPDU, IPDU group

Signal group 是为了保证 Complex Data Types 的数据一致性IPDU group 是为了实现partial networking

发送数据：

发送流程是， SWC更新IPDU buffer内部的signal数据，然后com把IPDU发送出去

这里有两大块可以配置的地方：

1. PDU内signal的更新：

如果是普通的signal，SWC调用Com_SendSignal函数会直接改变IPDU buffer内相应signal的值如果是属于signal group下的signal，SWC调用Com_SendSignal函数则只会改变shadow buffer里面的值，SWC调用Com_SendSignalGroup函数时，才会把shadow buffer 复制过去改变IPDU buffer内相应signal的值

signal group的好处是，在对Complex Data Types操作时可以保证IPDU buffer内数据的一致性。也就是说SWC可以先调用Com_SendSignal，对signal group下的signal一一赋值，然后再调用Com_SendSignalGroup统一发送出去

2. PDU的发送：pdu ComTxModeMode + signal ComTransferPropety

PDU【direct】+ Signal 【triggered】: PDU内的signal一被更新就发送PDU【periodic】+ Signal 【pending】: PDU被自动定期发送出去

具体函数

Com_SendSignal（signal ID， *SignalDataPtr）Com_SendSignalGroup（signalgroup ID）

SWC调用这两个函数去把signal的信息更新到IPDU里面，根据PDU的ComTxModeMode 和 signal/signal group 的ComTransferPropety 属性共同确定PDU什么时候被发送出去

PDU：【ComTxModeMode】

periodic: Com_Mainfunction will trigger the IPDU transmitdirect: IPDU transmit will be triggered immediately by triggered signalmixed： direct + periodic 的完全融合，即direct 又 periodic

signal: 【ComTransferPropety】

pending: A write access to this signal never triggers the transmission of the corresponding I-PDUtriggered: a write access to this signal can trigger the transmission of the corresponding IPDU(Depending on the IPDU transmission mode)

接收数据：

Com_RxIndication更新IPDU buffer内的signal数据，然后SWC去接收signal

IPDU buffer 内 signal 的读取：

如果是普通的signal，SWC直接调用Com_ReceiveSignal函数即可完成signal读取如果是signal group下的signal，SWC需要先调用Com_ReceiveSignalGroup函数，实现把signal从IPDU buffer 复制到 shadow buffer, 然后再调用Com_ReceiveSignal函数即可完成signal读取

杂：

ComSignal里面可以配置signal的endianness

Ipdu group:

BswM的action 里面可以去触发 Ipdu group 的发送，感觉是跟PN有关【在某些特定的情况下，让BswM去关闭特定的Ipdu group 的发送和接收】

I-PDU group 在BswM里面 enable，只有被enable的才能被发送/接收

I-PDU group 是PN的一种表现方式

发送/接收数据完成后的通知：

pdu:

deferred: Com_RxIndication/ Com_TxConfirmation will set a flag, Com_Mainfunction will check the flag and notifies RTE via configured ComNotifications function immediate: Com_RxIndication/ Com_TxConfirmation immediately notifies RTE via configured ComNotifications function for the signals and signal groups

ComNotifications function 是在ComIPDU里面用户自己配置的

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