三菱plc运动控制指令，运动控制指令大致分为调速、定位分类，只不过侧重点不一样，PLSY、PLSV能实现指令运行中变速，PLSR只能实现运行加减速(启动加速、减速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可实现任意减速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有内置定位功能，但PLSY没有位置记忆功能，PLSV的定位功能需要根据脉冲寄存器实现定位，如果运动中变速要求高选用PLSY、PLSV指令，要求定位要求较高且运动频繁的话则需要选用DRVI与DRVA指令。

一、1PLSY脉冲输出

（1）旋转方向不自动识别，需要指定

(2)没有位置记忆功能

(3)没有加减速功能

二、PLSV可变速脉冲输出

相比于PLSY、PLSR而言，PLSV带有加减速功能，旋转方向可控，具有位置记忆，在定位需要计算目标位置的距离与方向，就是

要先将值有200设置为0再由0改为-500)，c.脉冲寄存器的增减计数由S1的符号决定，同样旋转方向也是，d.可通过置位特殊辅助继电器M8338激活加减速功能，加减速通过特殊数据寄存器设置完成，在遇到指令断开、正反转极限标志减速停止。

三、PLSR加减速脉冲输出

PLSR指令多了一个加减速时间S3,在输出脉冲时，可以进行加减速脉冲输出，其他都一样。此外数据S1 S2指令运行中修改无效，在下一次的指令驱动时，更改内容有效，

四、DRVA绝对单速定位

S1采用绝对位置定位，旋转方向的输出与脉冲寄存器的增减计数，采用目标位置与当前位置的的差值决定，差值为正，正转寄存器增计数，差值为负反转，寄存器减计数。