STM32驱动步进电机（附原工程） |
您所在的位置：网站首页 › 三相步进电机驱动器接线电路图 › STM32驱动步进电机（附原工程） |
STM32驱动步进电机（附原工程）
|
一、引言
本文旨在分享STM32对步进电机的驱动方法和代码工程（文末附工程连接）。初衷是我刚开始学者使用STM32驱动步进电机时，在CSDN上查阅了很多资料，好多都是只分享部分代码，有原工程的资源都需要付费！！！所以在我成功驱动步进电机后，我决定把驱动工程开源，以供和我一样的学者学习指导！ 二、硬件准备1、单片机 这里我使用的是STM32F103C8T6，学者使用其他单片机也是可以的，关键看代码中的思路！ 2、驱动模块
关于这个驱动模块的接线图，请看下图：
3、步进电机
这里我把搜集到的有关驱动如何使用的详细说明再列举一下，以方便大家加深理解，同时也是我对自己所学知识点的总结共享。
1、电机的初始化配置，相关引脚配置 #include "sm.h" //num用于对引脚的索引，j用于计算步数，fx为电机旋转方向 unsigned short int num=0,j,fx; void dj_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8); //PB.5/6/7/8 输出低电平 } void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig( //使能或者失能指定的TIM中断 TIM3, //TIM TIM_IT_Update , ENABLE //使能 ); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设 } static uint8_t GPIO_list[] = {0x01,0x02,0x04,0x08}; //对应驱动器4引脚，即电机4相 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 if(judge == 0) { judge=0; } if(judge == 1) { if(fx == 0) //fx为电机旋转方向，fx=0时电机正转，fx=1时电机反转 { dj_GPIO1 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[0])>>0; //判断是否为引脚1，然后将其数值向右移动0位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0 dj_GPIO2 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[1])>>1; //判断是否为引脚2，然后将其数值向右移动1位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0 dj_GPIO3 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[2])>>2; //判断是否为引脚3，然后将其数值向右移动2位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0 dj_GPIO4 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[3])>>3; //判断是否为引脚4，然后将其数值向右移动3位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0 } if(fx == 1) { dj_GPIO4 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[0])>>0; //上述的反转 dj_GPIO3 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[1])>>1; dj_GPIO2 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[2])>>2; dj_GPIO1 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[3])>>3; } num += 1; //num用于对引脚的索引 j += 1; //j用于计算步数 if(num == 4) //到第4个GPIO后回到第1个GPIO { num = 0; } if(j == 2048&fx == 0) //走完一圈同时是正转结束，对参数进行修改 { j = 0; fx = 1; num = 0; } if(j == 2048&fx == 1) //走完一圈同时是反转结束，对参数进行修改 { j = 0; fx = 0; start = 0; num = 0; } } } }2、主函数 /* 硬件连接方式如下： 驱动器ULN2003：IN1-->PB8 IN2-->PB7 IN3-->PB6 IN4-->PB5 +、-连接电源5-12v 连接电机 CH340：TXD-->PA10 RXD-->PA9 GND-->单片机GND 5V-->单片机5V */ #include "usart.h" #include "delay.h" #include "sm.h" #include "Decode.h" u8 judge = 0; //judge为1时电机开始旋转，为0时停止 u8 start = 0; //start为1时启动电机程序，为0时关闭 void run(void) //电机启动程序 { if(start == 1) {judge = 1;} else {judge = 0;} } int main(void) { delay_init(); // 延时函数初始化 dj_GPIO_Init(); // 电机初始化 uart_init(115200); //串口初始化 judge = 0; //电机停止运作 start = 0; //电机启动程序停止运作 TIM3_Int_Init(19,7199); //电机运行使用的定时器，72MHz,时间: 2ms = 20*7200/72000000s while(1) { if(USART_RX_STA&0x8000) //USART_RX_STA标志最高位置1（接收完成了） { Code_Analysis((u8*)USART_RX_BUF); //判断接收数据是否正确 } run(); //电机启动程序 } } 五、工程分享链接：https://pan.baidu.com/s/1lUbV6sZAKrkNrclyVxGXlQ?pwd=zxf1 提取码：zxf1 --来自百度网盘超级会员V3的分享 链接：https://pan.baidu.com/s/1_aJUMeylCoUgCcGTQBda7A?pwd=zxf1 提取码：zxf1 --来自百度网盘超级会员V3的分享 六、结语如果有疑问，大家可以下方评论或者私信我，收到后我会第一时间回复大家！ |
【本文地址】
今日新闻 |
推荐新闻 |