本篇文章为各位初学者详细介绍西门子PLC1200驱动步进电机的步骤，同样也是对自己所学的梳理。文章适合于有基础PLC编程基础和基本电路知识的同学，经查找有关于使用PLC驱动步进电机的文章甚少，描述也十分简略，使初学者学习驱动电机一项有些困难，本篇文章将进行详细的介绍。

西门子PLC1200 1214C DC/DC/DC（西门子PLC1200其它类型也可以）

按钮开关（三个及以上）

42步进电机 

普菲德DM542驱动器

220V转24V直流电源

漏电保护开关断路器

本人使用的是PLC1200 1214C DC/DC/DC型控制器，其它类型的PLC接线图可在链接中找到：

超实用！西门子S7-1200系列PLC全套接线图 - 知乎 (zhihu.com)

PLC1200 1214C DC/DC/DC连接图如下

注意：输入1M端子需接电源负极。

这一步是为保护PLC。接线时注意左右两根线接电源正负极要对应PLC的正负极。

详细步骤：黑线接入PLC的L+端，红线接入PLC的M端；黑线接入电源正极（+V），红线接入电源公共端（COM）。

完成标志：通电后，电源亮绿灯，PLC亮绿灯。

注：图中“接线排”的作用是为后续所有需接入电源的端子并入一起，正负极输出只用一根线接到电源上，使接线简洁明了。

根据PLC1200 1214C DC/DC/DC的接线图看。三个按钮开关的一端分别接在i0.0，i0.1，i0.2，分别作为启动（正转），反转，停止；按钮开关的另一端接在电源正极，如图，三根红线接在“正极接线排上”，最后从PLC的1M端引出一根线接在电源的公共端（COM）。

完成标志：按下按钮开关后，PLC对应的输入灯会亮。

注意：三个按钮开关使用常闭方式；PLC的1M端必须接入电源公共端（COM）。

将42步进电机的四根线正确接在驱动器上的A+、A-、B+、B-（电机表面有提示），其后驱动器接上电源。

驱动器上的PUL-与DIR-与ENA-连接在电源的公共端（COM）；PUL+与DIR+与ENA+分别接在Q0.0、Q0.1、Q0.2；接通PLC输出电源。

详细步骤：

1.接通PLC输出电源：3L+连接电源正极，3M连接电源公共端（COM）。

2.驱动器接地：将驱动器PUL-与DIR-与ENA-引出接在电源的公共端（COM）。

3.驱动器接通输出端口：将驱动器的PUL+与DIR+与ENA+分别接在Q0.0、Q0.1、Q0.2。

完成标志：驱动器亮绿灯。

在驱动器的表面有关于细分倍的选择和电流的选择的表格。细分倍的选择建议选择“K8”（想详细了解的可以看备注2“步进驱动器的细分倍和电流的选择”），电流根据步进电机表面所贴的提示中的电流进行选择。

选择好后，根据驱动器上的表格选择每个开关的位置（注意：开关向上是OFF，向下是ON）。

打开博图，创建新项目，添加新设备。（注：本人用版本V4.1，版本可自己选择，不建议选择过高，后续下载时出现版本不适配问题，可修改版本，修改方法见备注1）

打开PLC属性；在左框中打开脉冲发生器（PTO/PWM）列表；在列表中打开PTO1/PWM1；在“启用”中，勾选“启用该脉冲发生器”，在“脉冲选项”中的“信号类型”中选择“PTO（脉冲A和方向B）”。

         下拉，保证勾选“启用方向输出”，“脉冲输出”中是“%Q0.0”，“方向输出”是“%Q0.1”。（对应电路连接中第四步的PUL+和DIR+的连线）

点击下方“确定”。

在PLC_1中打开“工艺对象”；双击“新增对象”；在“运动控制”中点击“TO_PositionAxis”；点击“确定”（若无法添加，则看备注3中的第5条）。

在左框中的“PLC变量”下打开“显示所有变量”，创建新变量，命名“使能”，地址改为“%M1.0”，数据类型为bool。

在新弹出的窗口中（若没有弹出，打开“工艺对象”下的“轴_1”中的“组态”）选中“常规”，更改“测量单位”中的“位置单位”（建议更改成“脉冲”）。

双击左列的“驱动器”，在“脉冲发生器”一栏中选择“Pulse_1”，在下方的“使能输出”中添加之前创建的变量“使能”。

在左列中打开“机械”，输入“电机每转的脉冲数”，大小为驱动器上细分倍中“Pulse”一列所选择的数据，本人选择是1600（意为电机轴旋转一圈需要1600个脉冲）。

勾选下方的“反向信号”。

在左列中打开“扩展参数”下的“动态”中的“常规”，填写“最大转速”和“启动/停止速度”。

保存程序；

下载入PLC中；

点击“转至在线”；

打开“PLC_1”下的“工艺对象”中“轴_1”下的“调试”；

点击屏幕中间偏左方向的“激活”；再点击右边的“启用”（若无法选中“启用”，则看备注3的第1条）。

更改“速度”和“加速度/减速度”，其中“速度”不能超过“组态”中设定的“最大转速”。

其后点击“正向”，再点击“反向”，电机反转，到这里，调试完成（若无法反转，则看备注3中的第2条）。

控制电机旋转的指令在“指令”中的“工艺”下的“Motion Control”（若出现程序块无法调用情况，则看备注3的第4条），本篇只介绍常用指令（若想学习详细与更多指令，请参考指令手册）。

作用：使能电机。

Axis：将创建的“轴_1”拖到这里。

Enable：将“PLC变量”下的“显示所有变量”中的变量“使能”拖到这里。

（详细介绍请看指令手册）

作用：遇到故障后，重启电机。

Axis：将创建的“轴_1”拖到这里。

Execute：输入按钮，上升沿时启动命令。

（详细介绍请看指令手册）

作用：暂停电机。

Axis：将创建的“轴_1”拖到这里。

Execute：输入按钮，上升沿时启动命令，电机暂停。

（详细介绍请看指令手册）

作用：以“原点”开始运动的距离。

Axis：将创建的“轴_1”拖到这里。

Execute：输入按钮，上升沿时启动命令，电机启动。

Position：从原点开始到“Position”的距离（可见备注4理解）。

Velocity：电机轴转动的速度。

（详细介绍请看指令手册）

作用：以“此时轴所在位置”开始运动的距离。

Axis：将创建的“轴_1”拖到这里。

Execute：输入按钮，上升沿时启动命令，电机启动。

Position：从此时轴所在的位置开始运动“Position”距离（可见备注4理解）。

Velocity：电机轴转动的速度。

（详细介绍请看指令手册）

作用：以恒定速度旋转。

Axis：将创建的“轴_1”拖到这里。

Execute：输入按钮，上升沿时启动命令，电机启动。

Velocity：电机轴转动的速度。

（详细介绍请看指令手册）

作用：按照预先设定的运动程序进行执行。

Axis：将创建的“轴_1”拖到这里。

CommandTable：将创建的“命令表_1”拖到这里（后续实验中会涉及到）。

Execute：输入按钮，上升沿时启动命令，电机启动。

StartStep：命令表开始执行的步限值。

EndStep：命令表开结束执行的步限值。

（详细介绍请看指令手册）

电机旋转频率为1600HZ，旋转一圈需要1600个脉冲。要求电机轴旋转正反旋转10圈。

i0.0

i0.1

下载；

转至在线；

变量“使能”更改为1；

按下“i0.0”，电机旋转10圈；

按下“i0.1”，电机反转10圈；

按下“i0.2”，电机在旋转时停止。

要求电机轴旋转速度为1600（一秒一圈），正反旋转。

i0.0

i0.1

下载；

转至在线；

变量“使能”更改为1；

按下“i0.0”，电机旋转；

按下“i0.1”，电机反转；

按下“i0.2”，电机在旋转时停止。

要求电机完成以下动作：1s旋转1圈；等待2s；1s旋转1圈；等待2s；2s旋转2圈；等待2s；4s反向旋转4圈,；等待2s。

在“PLC_1”中打开“工艺对象”；双击“新增对象”；选择“轴控制”；点击“确定”。

打开“命令表_1”下的“组态”，在“基本参数”中打开“命令表”，将“使用来自此处的轴参数”更改为“轴_1”。

在命令列表中选择指令，常用指令见上述。

设置好后，打开Main。

下载；

转至在线；

变量“使能”更改为1；

按下“i0.0”，电机按照命令表指令开始执行；

按下“i0.2”，电机在旋转时停止。

要求：在上一个实验的基础上，让电机循环执行动作。

下载；

转至在线；

变量“使能”更改为1；

按下“i0.0”，电机按照命令表指令开始循环执行；

按下“i0.2”，电机在旋转时停止。

1）右击PLC_1点击更改设备

2）在右框中选择CPU型号，进而更改版本。

出现这种情况，可能问题是PLC输出端口接线不牢。

解决方法：更改驱动器PUL+与PLC输出端口的连接，将连接在Q0.0上的线更换到Q0.3上；打开“PLC_1”的属性，在“脉冲发生器”下面的“PTO1/PWM1”下的“硬件输出”中更改脉冲输出，改为“%Q0.3”；点击“确定”。

重复操作“三.调试”中的“第6步”。

注意：如果仍然不行，则可继续更换输出PLC的输出端口。

电机无法反转的原因与上一种情况类似，PLC的输出端口接触不良。

解决方法：更改驱动器的DIR+端与PLC输出端的连接，将Q0.1换为Q0.4或Q0.5，其余操作与上述问题类似。

出现此问题有两种原因，接线错误或驱动器损坏。

解决方法：检查连接线路，按照步骤重新梳理一遍；更换驱动器。

解决方法：更改版本。

解决方法：更改版本。

假设轴此时所在位置在200处，两种方式走到600处。第一种是绝对定位，从原点开始走600；第二种是相对定位，从本位置开始走400。