西门子PLC通过PROFINET通信读取KUKA机械臂实时位置 |
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西门子PLC通过PROFINET通信读取KUKA机械臂实时位置
1、信号关联
修改R1–System–$config.dat文件,进行信号关联,我这里配置的256个输入/输出。 修改R1–System–sps.sub文件,这个文件是系统默认的SUBMIT解释器运行的程序文件(后台程序)。 系统变量【 $POS_ACT】:笛卡儿坐标系中当前机器人位置。 我这里读取的是笛卡尔坐标系中的机器人位置,因为位置都是浮点数REAL类型的,我这里直接放大1000倍转换为整数类型的,PLC端读取的数据再缩小1000倍即为真实的数据。 修改的代码没有问题的话,SUBMIT会自动启动。手动选择/启动的话需要专家及以上权限。 当读取的是笛卡尔坐标时,当未选择工具坐标系和工具坐标系时,后台程序会停止运行;如果读取的是关节坐标,就不会出现此问题。 我采用的方法就是选择程序之后,先手动运行至BCO之后,手动启动SUBMIT解释器,然后切换为自动模式,继续运行之前的程序即可。 |
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