ABB机器人发送实时位置给PLC |
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本文使用中断方式实现,多任务要订购ABB功能包 Profinet总线组变量配置注:映射为16位和32位均可用 声明数据VAR num CurrentExAxisPos;!外轴位置 VAR robtarget pCurrentPos;!实时位置 var intnum TrapNum;!中断号 初始化开中断 IDelete TrapNum;!中断号 CONNECT TrapNum WITH iTrapCurPos;!连接中断号和中断程序 ITimer 1,TrapNum;!中断间隔1s 建立中断程序TRAP iTrapCurPos!中断程序 VAR num tempValue; !interrupt programp get CurrentPos pCurrentPos:=CRobT(\Tool:=tool0 \WObj:=wobj132Rob1); CurrentExAxisPos:=pCurrentPos.extax.eax_a;!看robtarget定义,根据需要选轴位置 tempValue:=Trunc(CurrentExAxisPos);!取整数部分,负值没试 SetGO PN_QW0_ExAxisPosRob1,tempValue;!16位or32位均可实现 ENDTRAP 主程序 |
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