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XML解析及其在OPENDRIVE高精地图中应用
三种信息标记形式XML格式介绍OPENDRIVE地图简要介绍XML解析在OPENDRIVE中的应用
三种信息标记形式
常用的三种信息标记方式包括JSON、XML、YAML，三种格式的对比如下表 格式优势劣势应用领域XML可扩展标记语言，最早繁琐Internet上信息交互JSON信息有类型，适合程序处理，比XML简洁无注释移动应用云端和节点通信YAML信息无类型，文本信息比例最高，有注释，可读性好各类系统配置文件本文主要关注XML格式解析及其在OPENDRIVE中应用。 XML格式介绍XML中的主要信息通过标签来表示，标签又包括名字和属性，XML整体上呈现层次化结构。 高精地图的格式包括SHP（矢量化文件）、NDS、Lanlet、OPENDRIVE，这几种高精地图格式的对比会另起文章分析。最近两年智能驾驶领域，对OPENDRIVE的推动较为积极，其已经慢慢进化到V1.6版本，包括主流自动驾驶仿真软件中对OPENDRIVE的支持也开始得到加强，但目前大多数仿真支持的是V1.4版本，当然随着版本更新，相信各大仿真软件将会支持较高版本。 关于OPENDRIVE地图的介绍网上有很多，而且不乏质量极高的介绍，同时，从官方网站或开源仿真LG-SVL网站上都可以下载地图示例。此处只做简要说明，OPENDRIVE地图的文件结构采用XML的表示方法，文件格式为XODR。 V1.4标准中OPENDRIVE的文件结构如下图（从手册中截出） 利用Python有三种方法解析XML文件，包括SAX、DOM和ElementTree. 格式优势劣势SAX流式读取XML文件，速度快，占内存小事件驱动，需实现回调函数DOM将XML在内存中解析成树比较慢，消耗内存大ElementTree代码可用性好，速度快，消耗内存小以下做一个简单案例，用SAX方法抽取OPENDRIVE文件中各条路的长度。代码如下 from xml import sax class opendrivehandler(sax.ContentHandler): def __init__(self): self.CurrentData = "" #开始标签时调用 def startElement(self, tag, attributes): self.CurrentData = tag if tag == "road": r_id = attributes["id"] r_length = attributes["length"] print("*****Road*****") print("the length of road {0} is {1}m".format(r_id, r_length)) #结束标签时调用 def endElement(self, tag): self.CurrentData = "" #内容事件处理 def characters(self, content): pass if __name__ == "__main__": #创建一个新的XMLReader parser = sax.make_parser() #关闭namespaces parser.setFeature(sax.handler.feature_namespaces, 0) #重写Handler Handler = opendrivehandler() parser.setContentHandler(Handler) parser.parse("test.xodr")前文说到XML文件格式是繁琐的，阅读时并不直观，同样，可以用解析方法将道路中的Signal、Object的信息提取出来进行统计或者与GroundTruth进行比对。 |
XML的注释及空元素表示。 
注释在OPENDRIVE中的应用，假如整个地图中分成了多条路，可以通过注释的方式只显示其中的部分道路，当然这么做可能需要处理JUNCTION相关道路的连接关系。
上表第一列信息是文件中元素的全集，在地图中这些信息是可以选择的，常见的地图中最少要包含Header、Road、Junction三个部分。其中，Road主要包含中心线（planview）、车道、和路面上的设施（包括Object+signal），当然，一个长度很长的地图必然会划分成多条road，所以road之间应该建立起前后连接关系（即link）。 每一项具体的解释可查阅手册。【本文地址】