PID控制器可以用于线性系统和部分非线性系统。

PID控制器最初是为线性系统设计的，可以有效控制具有稳定线性动态特性的系统，如电机控制、温度控制等。

但是，PID控制器也可以应用于一些非线性系统中，例如通过适当的参数设计和稳定性分析，可以将PID控制器应用于液位、流量、压力等非线性系统。但是，在非线性系统中，PID控制器的控制性能和效果不如在线性系统中稳定可靠。对于非线性系统，还需要采用其他更先进的控制策略来进行控制。