把全景图像贴在一个固定半径的三维球体上，这样该视点空间就建立起来了。这里的固定半径对应固

定的焦距。

三维球体的半径为r,水平转动角度为h（[0，2PI]），上下转动角度为p（[-PI/2，PI/2]），所以球面上一

点的三维坐标sphere(x,y,z)=(r*cosp*cosh,r*cosp*sinh,r*sinp)。

反向变换有p=arcsin(z/r) ，h=arctan(y/x)。

当把p对应到纹理的V方向，把H对应到纹理的U方向，UV的范围都是[0,1]。在知道球面坐标x、y，z和半

径r以后，球面点对应的纹理坐标就是V=arcsin(z/r)/PI+0.5，U=arctan(y/x)/2/PI。

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4bbdad0801017yqs.html

经纬度坐标和XYZ笛卡尔坐标的转换常常应用在有关全景图的研究方面，在看了几篇提案和论文后才理解了坐标的转换方法

通过一张图来说明

按照我们直观的理解，会认为φ角是蓝色实线和y轴的夹角，θ角是XOZ平面的蓝色虚线和z轴的夹角。但实时上并不是这样。

我们先假设P=(φ,θ)对应为地理坐标中的经度和纬度，那么当P点位于球的顶端时，其纬度为90°；当P点位于球的赤道上时，其纬度应该为0°，也就是说，y轴其实是对应φ为90°的时候。（具体参照有图可更好的理解）

按照上面的结论，我们就可以写出下面的对应关系

与第一个图的坐标对应相同。至此我们就完成了经纬度坐标到XYZ坐标的转化。

转自：https://blog.csdn.net/Return_0_/article/details/88067804?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

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自己的理解：

如果一张图的分辨率是200x100，那么图片中任意像素，对应到球形直角坐标系的坐标是多少呢？

假设该任意像素位置为（u,v）,很明显u的取值范围为[0,200]，v的取值范围为[0,100]

有上面文章的铺垫 φ角的取值范围是[-π/2,π/2]，θ角的取值范围是[-π,π]

则任意像素位置（u,v）对应的φ角和θ角为

θ=[(u*2π)÷200]-π

φ=[(v*π)÷100]-π/2

代入到公式

得到三维坐标系的坐标（x,y,z）

x=cos(φ)sin(θ)

y=sin(φ)

z=cos(φ)cos(θ)