UDS由ISO-14229系列标准定义，ISO 14229-1 定义了诊断服务，不涉及网络及实现，只有应用层的内容。

  诊断通信的过程从用户角度来看非常容易理解，诊断仪（tester）发送诊断请求(request)，ECU给出诊断响应（response），而UDS就是为不同的诊断功能的request和response定义了统一的内容和格式。

1. UDS的服务

  UDS是一系列服务的集合，本质上也是一种定向的通信，是一种交互协议。UDS的服务包含6大类，共26种。每种服务都有自己独立的ID，即SID：Service Identifier，诊断服务ID。26中服务做如下图分类。

2. UDS服务格式

  diagnostic request有两种类型：第一种为 SID + sub function + parameter，第二种为 SID + parameter；注：parameter字节数 >= 0；   SID的长度固定为1个字节，代表了这条诊断命令执行的什么功能。sub-function的长度也是1个字节，它通常表示对这个诊断服务的具体操作，比如是启动、停止还是查询这个诊断服务。而后面的parameter则根据各个诊断服务的不同具有不同的内容，长度和格式并没有统一规格，它用于限定诊断服务执行的条件，比如某个诊断服务执行的时间等。parameter的一个重要应用是作为标识符，标识诊断请求要读出的数据内容。   注意：其实sub-function严格来说是7个bit，而不是1个byte，因为它的最高位bit被用于抑制正响应（suppress positive response,SPR），如果这个bit被置1，则ECU不会给出正响应（positive response）； 如果这个bit被置0，则ECU会给出正响应。这样做的目的是可以告诉ECU不要发不必要的response，从而节约通信资源。

   第二类为negative response则意味着当前ECU因为某种原因无法执行诊断仪发过来的诊断请求，而无法执行的原因则存在于negative response的报文中。格式：negative response SID + request SID + negative response code； negative response 固定3个字节，negative response SID固定为：7F， request SID为诊断请求的SID， negative response code为负响应的原因；negative response code如下图所示：    negative response 举例，诊断仪（tester）请求SID 10 ，但是sub function 为 04 超出了 SID 10服务sub function的范围，ECU反馈negative response给 诊断仪（tester），告知 request out of range。如下如所示： 本章对uds应用层的request 和 response做了简单的概述，后续会对每一个诊断服务做详细的介绍

UDS协议栈系列文章：

UDS（一）入门概述

UDS（二）网络层

UDS（三）网络层时间参数

UDS（四）应用层

UDS（五）应用层10/3E

UDS（六）应用层11/27

UDS（七）应用层28/85

UDS（八）应用层22/2E

UDS（九）应用层14/19

UDS（十）应用层34/36/37