详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,超快完成安装(最新版教程) |
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2020年的10月份,我整理写了一篇名为:详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,以及安装过程中出现的常见错误的解决方法,填坑!!!的博客,已经经过了很多小伙伴的验证,确实是可行的,该篇博客链接如下:【请点击此处进行跳转】
经过近期的探索,我将安装步骤进行了进一步的优化,使安装变得更加快速,更加简单,我已经验证了其可行性,期待更多的小伙伴们一起来验证,如果按本篇文章步骤进行安装,出现了未说明的错误,可以去上面提到的2020.10月份的那篇文章中寻找解决方法
本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式,一年前我用的VMware15.5,现在用的VMware16.1.1,【获取方式(附安装步骤,提取码:MUYU):请点击此处进行跳转】
优化后的步骤如下:
1、添加ROS软件源
将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加密钥
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功后会显示如下界面:
![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ☆☆☆注:本步一直失败的小伙伴可以先跳到文章末尾,看一下2022年10月11日更新补充的内容,补充了两种rosdep一直失败的解决方法,据很多小伙伴反映效果很好 输入以下的命令,先对其初始化一下 sudo rosdep init 如果出现以下界面,那么恭喜你,你可以省下一些麻烦了,直接跳到第7步就行了:![]() ![]() ![]() ☆☆☆注:本步一直失败的小伙伴可以先跳到文章末尾,看一下2022年10月11日更新补充的内容,补充了两种rosdep一直失败的解决方法,据很多小伙伴反映效果很好 7、设置环境变量 (1)输入下面的这行代码,注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的,比如我的ubuntu是20.04版本的,对应的是noetic,也就是应该下面的这行代码,而不是上面那行 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 如果你一不小心第一次没有运行对正确的版本,比如应该是noetic,而你输入的是命令对应的是melodic,那么此时即使你再输入正确的命令后,再进行下一步,他也会显示:bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录,这个时候的的解决方法如下,先执行以下命令 gedit .bashrc 它会打开一个文件,把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic,保存退出就可以了(如果有多行,删去多余的,只保留一行) (2)输入以下命令,运行该脚本让环境变量生效 source ~/.bashrc 8、 安装rosinstall 输入以下命令: sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool 成功后的界面如下所示:![]() ![]() ![]() ![]() ☆☆☆2022年10月11日更新内容☆☆☆ 补充上面的第六步中rosdep init和rosdep update失败的两种有效方法: 方法一:借助六部工坊的配置修改工具(该方法强烈推荐----简单有效) (1)运行以下指令,安装Python的软件包管理工具 pip sudo apt-get install python3-pip(2)运行以下指令,使用pip安装配置修改工具 sudo pip3 install 6-rosdep(3)运行以下指令来运行配置修改工具 sudo 6-rosdep(4)接下来就可以正常运行sudo rosdep init和rosdep update指令了 sudo rosdep init rosdep update☆☆☆若以上指令都正常执行,则恭喜你可以继续按照文章的介绍完成第7~9步的内容了 这里有一点还要说明,有些安装教程里跳过了sudo rosdep init或rosdep update,貌似也是可以运行ROS的,但是这相当于埋下了隐患,后续有些功能包可能就会运行出错,比如说研究SLAM的小伙伴,跳过这两步,谷歌的Cartographer算法就不能运行。 在本文开头放的我2020年写的安装教程中是有rosdep update这一步的,2021年写本篇教程的时候为了方便省去了rosdep update这一步,现在2022年对本文进行更新,再次补充上这一步。 方法二:该方法多名小伙伴反映有效(我没试过,建议先尝试上面的方法一) 链接如下:https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731 ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误(点击可跳转) |
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