CAN open是一个基于CAN串行总线的网络传输系统的应用层协议，遵循ISO/OSI协议。CAN现场总线只是实现了OSI七层架构中的物理层和数据链路层，而canopen协议是基于他之上的一个应用层协议，它规定了（包含了）OSI七层架构的网络层以上的通信规则（个人理解）

二、通信对象理解

（1）网络管理对象（NMT）

包括Boot-up消息，Heartbeat协议（心跳节点）及NMT消息，基于主从通信模式， NMT 用于管理和监控网络中的各个节点，主要实现三种功能：节点状态控制、错误控制和节点启动。

（2）服务数据对象（SDO）

l 包括接收 SDO(R-SDO) 和发送 SDO(T-SDO)。

l 通过使用索引和子索引， SDO 使客户机能够访问设备对象字典中的项。

l SDO 通过 CAL 中多元域的 CMS 对象来实现，允许传送任何长度的数据，当数据超过 4 个字节时分拆成几个报文。

l 协议是确认服务类型，为每个消息生成一个应答。 SDO 请求和应答报文总是包含 8 个字节。

（3）过程数据对象（PDO）

·包括接收 PDO(RPDO) 和发送 PDO(TPDO)。

·用来传输实时数据，数据从一个创建者传到一个或多个接收者。数据传送限制在 1 到 8 个字节。

·每个 CANopen 设备包含 8 个缺省的 PDO 通道， 4 个发送 PDO 通道和 4 个接收 PDO 通道。

·PDO 包含同步和异步两种传输方式，由该 PDO 对应的通信参数决定。

·PDO 消息的内容是预定义的，由该 PDO 对应的映射参数决定。

（4）同步对象（SYNC）

同步对象是由 CANopen 主站周期性地广播到 CAN 总线的报文，用来实现基本的网络时钟信号，每个设备可以根据自己的配置，决定是否使用该事件来跟其它网络设备进行同步通信。

（5）紧急报文（EMCY）

设备内部通信故障或者应用故障时发送的报文

三、对象字典

1）对象字典概述

CANopen对象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应CANopen节点的所有参数，包括通讯数据的存放位置也列入其索引，这个表变成可以传递形式就叫做EDS文件（电子数据文档Electronic Data Sheet）。

理解ｅｇ：对象字典就相当于菜单（OD），比如说你去奶茶店点奶茶的时候。你看到店里的菜单上有很多品种，如果茶，奶茶，咖啡等（OD中的对象），他们前面有一个编号（就相当于索引），然后这些类型下面又细分出奶茶的名字，如波霸奶茶，柠檬茶，而他们前面也同样有着编号（就相当于子索引）。而后你看到这么多，不知道喝什么，此时你突然看到有套餐（相当于PDO、SDO），这样你就可以点一个套餐了，而套餐包含的样式有限（64bit），然后你告诉服务员，我要套餐A（已经映射好OD中的对象的PDO），此时服务员听到后（PDO、SDO发送成功）（而后面的工作人员给你制作套餐的过程就有点像我们PDO，SDO组装发送的过程）他就给你上 了一个套餐A的菜品。

四、移植CANfestival协议站

（1）移植CANfestival-3协议栈源码（网上资源很多，可以自己去下载，我也上传了）

新建inc、src、driver三个文件夹用来存放canfetsival的核心文件以及驱动文件；

文件包含：include中的19个.h文件以及example/AVR/Slave下的ObjDict.h文件//实现从机功能的时候要用到

以及将include中的AVR更名为stm32，并保留其中的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h四个头文件。移植到inc这个文件夹里面（头文件）

将src里面的.c文件全部移植到新建的src文件里面；（symbols.c文件也要去除 ）

（2）建立canopen_drive文件夹，用来存放驱动源文件（如canopen_drv.c、TestSlave.c/.h文件；底层驱动文件）;

为什么要建canopen_drive？里面又该存放什么源文件？

答：①应该是为了添加相应的接口函数，供canfestival.h调用，如果没有的话，移植过来的协议栈源码就会报错。如下图：

canSend() ,作用是发送can数据,最终canfestival库发送数据,都会调用canSend()函数；

getElapsedTime(),作用是软件定时器的修正(通过一个硬件定时器,来模拟多个软件定时器).

setTimer(),作用是改变硬件定时器的溢出周期

②应该放一个canopen_drv.c（名字自定义，我的为了方便起见就这样命名了）

canopen_drv.c含canSend()、canReciver()、canChangeBaudRate（）；供canfestival.h调用；含setTimer()、getElapsedTime()供timer.h调用（协议栈里的）；

以上就完成了协议栈的移植；

（3）建立bsp文件夹，用来存放与timer、can相关的源文件和头文件，基础工程；初始化TIM定时器，CAN通信的基础配置，以及一些IO口的初始化；可以移植正点原子的定时器，和CAN收发实验的那些基础配置；

（4）建立对象字典文件TestSlave.c、TestSlave.h通过软件来建立，并保存在canopen_drive里面，方便后续的调用

总结：移植思想:①CAN、定时器硬件相关的操作代码②对象字典资源生成

根据编译错误找到config.h把下面这些注释掉或者删掉

还有把dfc里面的inline删掉，这样就还剩前面三个错误了；缺少的那三个函数；

缺啥补啥。借鉴了网上的大佬们的代码（这个放在canopen_drv里面）

#include "canfestival.h"

#include "timer.h"

unsigned int TimeCNT=0;//时间计数

unsigned int NextTime=0;//下一次触发时间计数

unsigned int TIMER_MAX_COUNT=70000;//最大时间计数

static TIMEVAL last_time_set = TIMEVAL_MAX;//上一次的时间计数

unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)

{

                        return 0;

}

unsigned char canChangeBaudRate(CAN_PORT port, char* baud)

{

        return 0;

}

//Set the next alarm //

void setTimer(TIMEVAL value)

{

        NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;

}

// Get the elapsed time since the last occured alarm //

TIMEVAL getElapsedTime(void)

{

        int ret=0;

        ret = TimeCNT> last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;

        last_time_set = TimeCNT;

        return ret;

}

//1s的定时器驱动

void timerForCan(void)

{

        TimeCNT++;

        if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)

        {

                TimeCNT=0;

        }

        if (TimeCNT==NextTime)

        {

                TimeDispatch();

        }

}

//这个是canSend函数。实现PDO、SDO发送

unsigned char Can_Send_Msg(unsigned char* msg,unsigned char len)

{

  unsigned char mbox;

        unsigned int i = 0;

  CanTxMsg TxMessage;

  TxMessage.StdId = 0x12; // 标准标识符为 0x12

  TxMessage.ExtId = 0x12; // 设置扩展标示符（29 位）

  TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; // 标准帧

  TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data; // 数据帧

  TxMessage.DLC = len; // 要发送的数据长度

  for(i=0;i

        setNodeId(&TestSlave_Data, nodeID);

        setState(&TestSlave_Data, Initialisation); // Init the state

        setState(&TestSlave_Data,Pre_operational);

        setState(&TestSlave_Data,NMT_Start_Node);

        if(getWriteResultNetworkDict(&TestSlave_Data,0x01,&abortCode)==SDO_FINISHED)

        {

                        if(DI1==0x22){

                                        LED0=0;

                        }else{

                                LED0=1;

                        }

                        if(DI1==0x33)

                        {

                                LED1=0;

                        }else{

                                LED0=0;

                                LED1=1;

                                delay_ms(300); //延时300ms

                                LED0=1;

                                LED1=0;

                                delay_ms(300); //延时300ms

                        }

        }

}

int main(void)

{        

                Uart_Config();

          CAN_Config_init(1,1,3,2,6);

          Timer_Config(4999,7199); //500ms 10K

                printf("hello canopen!\r\n");

                delay_init(); //延时函数初始化         

          LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口

          test();

                while(1)

   {

                        if(timeflag == 1)

                        {

        timeflag = 0;

        for(i=0;i